一种基于视觉传感器的零件分拣方法技术

本发明专利技术提出一种基于视觉传感器的零件分拣方法，包括步骤：在抓取零件的机械臂头部设置视觉传感器，用于采集待抓取的零件的图像信息；视觉传感器将采集到的图像信息上传至机械臂控制系统，由机械臂控制系统内的图像识别模块识别图像，提取零件的形状特征；预先在机械臂控制系统的存储模块内保存各种零件的特征模型以及各种零件的放置地点坐标；机械臂控制系统将提取的零件形状特征与存储模块内的零件特征模型逐一比对，根据比对结果判定零件的种类，并根据对应零件放置坐标，控制机械臂将抓取的零件运输到目的坐标。本发明专利技术可替代人工分拣零件的工序，实现零件的全自动分拣，且分拣速度快，分拣错误率低，节约人力资源的同时，提高生产线生产效率。

A Method of Part Sorting Based on Visual Sensor

The invention provides a part sorting method based on visual sensor, which includes steps: setting a visual sensor on the head of the mechanical arm to capture the image information of the part to be captured; the visual sensor uploads the collected image information to the control system of the mechanical arm, recognizing the image by the image recognition module in the control system of the mechanical arm, and extracting the shape characteristics of the part. Characterization; Preserve the feature models of various parts and the coordinates of their placement places in the storage module of the manipulator control system in advance; The manipulator control system compares the shape features of the parts extracted with the feature models of the parts in the storage module one by one, determines the types of parts according to the comparison results, and controls the movement of the parts grasped by the manipulator according to the placement coordinates of the corresponding parts. Transfer to the destination coordinate. The invention can replace the manual sorting process of parts, realize the full automatic sorting of parts, has fast sorting speed, low sorting error rate, saves human resources, and improves the production efficiency of the production line.

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉传感器的零件分拣方法
本专利技术涉及门禁系统，尤其是一种基于视觉传感器的零件分拣方法。
技术介绍
工厂中，在进行零件加工装配之前，需要对零件进行分拣，将规格相同的零件放在同一位置，通常采用手工分拣方式，但零件数量大，种类多，采用手工分拣方式非常耗时耗力，且不利于节约人工资源。另一方面，人工分拣主要依靠主观判断，可靠性低，容易出现分拣错误，在上料时，混入的错误零件会使机床的加工流程中端，严重时会损伤刀具和机床。。
技术实现思路
专利技术目的：为解决上述技术问题，本专利技术提出一种基于视觉传感器的零件分拣方法，采用视觉识别技术结合机械臂进行零件分拣。技术方案：本专利技术提出的技术方案为：一种基于视觉传感器的零件分拣方法，包括步骤：（1）在抓取零件的机械臂头部设置视觉传感器，用于采集待抓取的零件的图像信息；（2）视觉传感器将采集到的图像信息上传至机械臂控制系统，由机械臂控制系统内的图像识别模块识别图像，提取零件的形状特征；（3）预先在机械臂控制系统的存储模块内保存各种零件的特征模型以及各种零件的放置地点坐标；（4）机械臂控制系统将提取的零件形状特征与存储模块内的零件特征模型逐一比对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉传感器的零件分拣方法，其特征在于，包括步骤：（1）在抓取零件的机械臂头部设置视觉传感器，用于采集待抓取的零件的图像信息；（2）视觉传感器将采集到的图像信息上传至机械臂控制系统，由机械臂控制系统内的图像识别模块识别图像，提取零件的形状特征；（3）预先在机械臂控制系统的存储模块内保存各种零件的特征模型以及各种零件的放置地点坐标；（4）机械臂控制系统将提取的零件形状特征与存储模块内的零件特征模型逐一比对，根据比对结果判定零件的种类，并根据对应零件放置坐标，控制机械臂将抓取的零件运输到目的坐标。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉传感器的零件分拣方法，其特征在于，包括步骤：（1）在抓取零件的机械臂头部设置视觉传感器，用于采集待抓取的零件的图像信息；（2）视觉传感器将采集到的图像信息上传至机械臂控制系统，由机械臂控制系统内的图像识别模块识别图像，提取零件的形状特征；（3）预先在机械臂控制系统的存储模块内保存各种零件的特征模型以及各种零件的放置地点坐标；（4）机械臂控制系统将提取的零件形状特征与存储模块内的零件特征模型逐一比对，根据比对结果判定零件的种类，并根据对应零件放置坐标，控制机械臂将抓取的零件运输到目的坐标。2.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳光，池敏，
申请(专利权)人：南京敏光视觉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32