工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人，包括:采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息；对位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据复现轨迹的运动速度对复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过采集机器人的关节信息，根据滤波后的位姿信息进行拟合得到的连续的复现轨迹，减少末端位姿的误差的同时保证复现轨迹的曲率连续，并对生成的复现轨迹进行速度规划，进而保证轨迹复现过程中速度可控。

Teaching Track Reproduction Method, System and Robot of Industrial Robot

The invention is applicable to the field of robotics, and provides a method, system and robot for reproducing the teaching trajectory of industrial robots, including: collecting the information of each joint of the robot, obtaining the position and posture information of the end according to the joint information of the robot, fitting the position and posture information to obtain the continuous reproducing trajectory, calculating the running speed of the reproducing trajectory according to the reproducing trajectory; According to the motion speed of the reproduced trajectory, the velocity planning of the reproduced trajectory is carried out, and the position information of each interpolation period of the reproduced trajectory is obtained according to the result of the velocity planning, and the robot is controlled to move according to the position information. By collecting the joint information of the robot and fitting the continuous reproducing trajectory according to the filtered position and posture information, the error of the terminal position and posture can be reduced while the curvature of the reproducing trajectory can be kept continuous, and the velocity of the generated reproducing trajectory can be planned to ensure that the velocity can be controlled in the course of the reproducing trajectory.

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人。
技术介绍
目前工业机器人的应用范围不断扩展，从汽车制造、电子装配、食品加工等各个传统应用场景，逐步渗透到消费、服务等新兴领域，这对工业机器人的易用性和方便性提出了更高的要求。工业机器人一般是通过示教轨迹的方式确定期望的目标点和轨迹，然后根据外界信号触发重复执行示教过的轨迹。现有的拖动示教轨迹复现方法主要包括：在关节空间对示教轨迹进行拟合，通过多项式插值逼近原示教轨迹。或在笛卡尔空间对示教轨迹进行拟合，通过多段小线段逼近原示教轨迹。上述通过关节空间拟合获得的轨迹，存在机器人末端位姿误差大且末端位姿速度变化不可控的问题，上述通过多段小线段拟合获得的轨迹，存在所获得的轨迹不连续，需要对多个小线段的衔接处进行平滑处理，需要对机器人末端姿态进行平滑处理的问题。综上所述，目前的拖动示教轨迹复现方法存在末端位姿误差大、位姿速度变化不可控且位姿曲线不连续的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人，以解决目前的拖动示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的示教轨迹复现方法，其特征在于，包括：采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息，并对所述位姿信息进行滤波；对滤波后位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据所述复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据所述复现轨迹的运动速度对所述复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据所述位置信息进行运动。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的示教轨迹复现方法，其特征在于，包括：采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息，并对所述位姿信息进行滤波；对滤波后位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据所述复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据所述复现轨迹的运动速度对所述复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据所述位置信息进行运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息，并对所述位姿信息进行滤波，包括：拖动机器人产生示教轨迹，采集所述机器人的各关节信息；根据所述机器人的各关节信息基于机器人正向运动学确定所述机器人的末端位姿的笛卡尔位姿信息；对获取的笛卡尔位姿信息进行滤波，消除位姿信息的噪音。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对滤波后位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹，包括：对采集的位姿信息，采用Nurbs曲线进行拟合，得到连续的复现轨迹；所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；对于采集的位置信息采用Nurbs曲线进行拟合，获得连续的位置曲线，所述连续的位置曲线为：其中，di为位置曲线控制顶点，wi为权因子，为p次B样条基函数；对于采集的姿态信息采用Nurbs曲线进行拟合，获得连续的姿态曲线，所述连续的姿态曲线为：其中，为姿态Nurbs曲线控制顶点，wi为权因子，为p次B样条基函数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述复现轨迹计算复现轨迹的运行速度，包括：根据所述复现轨迹计算位置曲线的总长度；根据采集时间和位置曲线的总长度计算复现轨迹的运行速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：根据所述复现轨迹计算位置曲线的总长...

【专利技术属性】
技术研发人员：林炯辉，朗需林，刘培超，曹林攀，林俊凯，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44