一种移动机器人的边界生成方法及系统技术方案

一种移动机器人的边界生成方法及系统。本发明专利技术通过设置在工作区域上方的图像采集装置获取工作区域的全局视频图像数据，通过对图像中像素点的选取与识别，尤其通过画面中点选或画出自动行走装置工作区域范围并自动识别图像中的移动机器人，实现对移动机器人工作区域边界的选定和对移动机器人自身边界的生成。由此，本发明专利技术能够自动的在空旷环境下实现对移动机器人的有效定位和工作区域地图的构建。

A Boundary Generation Method and System for Mobile Robots

A method and system for boundary generation of mobile robots. The present invention obtains the global video image data of the working area by the image acquisition device set above the working area, and achieves the selection of the working area boundary of the mobile robot and the recognition of the mobile robot by selecting and identifying the pixels in the image, especially by selecting or drawing the working area range of the automatic walking device in the picture and automatically recognizing the mobile robot in the image. The generation of one's own boundaries. Thus, the invention can automatically realize the effective positioning of mobile robots and the construction of working area maps in an open environment.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的边界生成方法及系统
本专利技术涉及移动机器人领域，尤其涉及一种移动机器人的边界生成方法及系统。
技术介绍
随着人工智能技术的不断完善，移动机器人开始向自主化和智能化发展。依靠GPS、激光雷达、摄像头、超声波等传感器的数据，部分具备移动功能的室内服务/扫地机器人已经可以实现在特定区域内进行自定位以及工作区域地图的构建。对移动机器人自身边界及其工作区域边界的识别是实现其出界判定以及自行走控制的基础。然而，在户外或是较空旷的区域，由于区域中可用于定位的特征点的缺失，或者由于区域中定位信号弱等问题，仅依靠安装在机器人上的传感器，很难保证机器人能够识别出其与工作区域的坐标关系，很难保证稳定安全地进行移动。为确认所述移动机器人工作区域的边界，现有技术中通常采用埋设边界线的方式对工作区域的边界进行标定。其预先在机器人工作区域的边界埋设能够产生信号的边界线，在机器人上设置能够识别边界线信号的感应装置，通过对边界线信号强度的判断，确定所述机器人是否超越边界线。但是埋设边界线的操作相对复杂，其安装与维护成本均较高，边界线磨损后用户不方便更换，破损的边界线也很难实现对工作区域的有效标定。而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的边界生成方法，其特征在于，包括生成所述移动机器人的工作区域边界和生成所述移动机器人的自身边界，其中，生成所述移动机器人的工作区域边界的方法包括如下步骤：获取所述移动机器人的工作区域的图像；选取所述图像中的目标点和/或目标边界线，根据选取的所述各目标点和/或目标边界线生成所述工作区域边界；生成所述移动机器人的自身边界的方法包括如下步骤：识别所述图像中所述移动机器人所对应的像素区域，计算所述像素区域的外接矩形、外接多边形或该像素区域的拟合边界，该外接矩形、外接多边形或拟合边界为所述移动机器人的自身边界。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的边界生成方法，其特征在于，包括生成所述移动机器人的工作区域边界和生成所述移动机器人的自身边界，其中，生成所述移动机器人的工作区域边界的方法包括如下步骤：获取所述移动机器人的工作区域的图像；选取所述图像中的目标点和/或目标边界线，根据选取的所述各目标点和/或目标边界线生成所述工作区域边界；生成所述移动机器人的自身边界的方法包括如下步骤：识别所述图像中所述移动机器人所对应的像素区域，计算所述像素区域的外接矩形、外接多边形或该像素区域的拟合边界，该外接矩形、外接多边形或拟合边界为所述移动机器人的自身边界。2.如权利要求1所述的移动机器人的边界生成方法，其特征在于，所述外接矩形的横边平行于所述图像的横坐标轴，所述外接矩形的竖边平行于所述图像的纵坐标轴。3.如权利要求2所述的移动机器人的边界生成方法，其特征在于，所述外接矩形由如下步骤确定：识别所述图像中对应所述移动机器人的像素区域，获得该像素区域中最左侧与最右侧像素点的横坐标范围，获得所述像素区域中最上侧与最下侧像素点的纵坐标范围；所述外接矩形为由所述横坐标范围与纵坐标范围所封闭的区域。4.如权利要求2所述的移动机器人的边界生成方法，其特征在于，所述外接矩形由如下步骤确定：识别所述图像中对应所述移动机器人的像素区域，获得该像素区域中横坐标的最大值和最小值，以及该像素区域中纵坐标的最大值和最小值；在所述横坐标的最大值和最小值处分别做垂直于横坐标轴的直线，在所述纵坐标的最大值和最小值处分别做垂直于纵坐标轴的直线；所述外接矩形为由上述4条直线所封闭的区域。5.如权利要求1所述的移动机器人的边界生成方法，其特征在于，所述目标点为图像中与该目标点位置相对应的像素点，所述目标边界线为图像中与该目标边界线位置相对应的多个像素点的连线。6.如权利要求5所述的移动机器人的边界生成方法，其特征在于，所述移动机器人的工作区域边界，其具体生成步骤如下：选取所述图像中的目标点为边界点和/或...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶思含，黄玉刚，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32