穿刺针控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种穿刺针控制方法。该方法包括获取待穿刺部位的位置与穿刺针的位置；根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动；接收所述穿刺针对所述待穿刺部位进行穿刺时反馈的反作用力；根据所述反作用力控制所述穿刺针继续运动，以完成对所述待穿刺部位的穿刺操作。本申请还提供了一种实施上述穿刺针控制方法的穿刺针控制装置。本申请解决了相关技术中因无法实时显示人体病灶位置与活检针、消融针的相对位置导致的手术效率较低的技术问题。

Control method and device of puncture needle

The application discloses a puncture needle control method. The method includes acquiring the position of the puncture needle and the position of the puncture needle, controlling the puncture needle to move towards the position of the puncture needle according to the position of the puncture needle, receiving the feedback reaction force of the puncture to puncture the puncture needle, and controlling the puncture needle to continue to move according to the reaction force to complete the puncture needle. The puncture operation of the puncture site to be punctured is performed. The application also provides a puncture needle control device which implements the above puncture needle control method. The application solves the technical problem of low operation efficiency caused by the inability of real-time display of the position of the human lesion relative to the position of biopsy needle and ablation needle in the relevant technology.

【技术实现步骤摘要】
穿刺针控制方法及装置
本申请涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种种穿刺针控制方法及装置。
技术介绍
肺穿刺手术是一种采用将活检针或消融针等经胸膜腔脏层穿刺入肺的方式，用于肺周边部病变或弥散性肺病变的诊断和鉴别诊断方法，是目前最流行的检测消融微创手术。相关技术中肺穿刺手术的方式主要通过CT设备寻找病灶位置，再将患者移出辐照区域，由医生根据CT显示的病灶位置，依据经验对病人进行穿刺手术。采用此种方式进行肺穿刺手术无法实时显示人体病灶位置与活检针、消融针的相对位置，手术效率较低。针对相关技术中因无法实时显示人体病灶位置与活检针、消融针的相对位置导致的手术效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种种穿刺针控制方法及装置，以解决相关技术中因无法实时显示人体病灶位置与活检针、消融针的相对位置导致的手术效率较低的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种种穿刺针控制方法，该方法包括：获取待穿刺部位的位置与穿刺针的位置；根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动；接收所述穿刺针对所述待穿刺部位进行穿刺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺针控制方法，其特征在于，包括：获取待穿刺部位的位置与穿刺针的位置；根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动；接收所述穿刺针对所述待穿刺部位进行穿刺时反馈的反作用力；根据所述反作用力控制所述穿刺针继续运动，以完成对所述待穿刺部位的穿刺操作。

【技术特征摘要】
1.一种穿刺针控制方法，其特征在于，包括：获取待穿刺部位的位置与穿刺针的位置；根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动；接收所述穿刺针对所述待穿刺部位进行穿刺时反馈的反作用力；根据所述反作用力控制所述穿刺针继续运动，以完成对所述待穿刺部位的穿刺操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反作用力控制所述穿刺针继续运动，包括：将所述反作用力传递至能够对所述穿刺针进行控制的操作杆；接收所述操作杆对所述穿刺针进行的操作动作，根据所述操作动作控制所述穿刺针按照所述操作杆的操作运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述反作用力传递至能够对所述穿刺针进行控制的操作杆，包括：根据所述反作用力提供反馈阻力，其中所述反馈阻力与所述反作用力的大小相同；将所述反馈阻力传递至所述操作杆。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作动作控制所述穿刺针按照所述操作杆的操作运动，包括：根据所述操作动作发送所述操作杆的实时位置；根据所述实时位置控制所述穿刺针按照所述操作杆的操作运动。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动，包括：将所述穿刺针的位置与扫描成像单元进行关联，使所述扫描成像单元能够追踪所述穿刺针所在的位置；获取所述待穿刺部位的位置与所述扫描成像单元的位置关系；获得所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置关联关系，根据所述关联关系控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动。6.一种穿刺针控制装置，其特征在于，包括位置关联单元、运动单元和与所述运动单元相连接的传感单元，其中，所述运动单元包括穿刺针以及分别于所述穿刺...

【专利技术属性】
技术研发人员：段星光，黄强，楼霁晨，李浩源，孔祥战，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11