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本申请公开了一种穿刺针控制方法。该方法包括获取待穿刺部位的位置与穿刺针的位置；根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动；接收所述穿刺针对所述待穿刺部位进行穿刺时反馈的反作用力；根据所述反作用力控制所...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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