用于遥控器和无人机的通信方法、装置及通信系统制造方法及图纸

本公开的实施例提供了用于遥控器的通信方法和用于无人机的通信方法、相应的遥控器和无人机、以及通信系统。所述遥控器同时遥控至少两个无人机。所述用于遥控器的通信方法包括：利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据；基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息；通过反馈信道，向每个无人机反馈所述信道质量信息，使得所述无人机能够基于所反馈的信道质量信息调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于遥控器和无人机的通信方法、装置及通信系统
本公开涉及通信领域，尤其涉及遥控器和无人机相关的通信领域，并且更具体地涉及一种用于遥控器的通信方法、用于无人机的通信方法、相应的遥控器和无人机以及通信系统。
技术介绍
对于便携式无人机，通常需要专门的控制设备(例如带有操作面板的遥控器、或带有具备显示功能的交互面板的移动设备)以无线方式与无人机链接，并且向无人机发送指令；同时无人机响应指令进行运动并且回传例如由机载相机拍摄的图传信号，从而达到飞控与构图的交互。在无人机应用中，存在一个遥控器控制多架无人机的需求(例如，由一个地面站GS同时控制多架农业植保机)，形成一个无人机的星型网络。但是，如何提高针对无人机星形网络应用的通信效率是有待解决的问题。
技术实现思路
为了提高无人机星型网络应用的通信效率，本公开实施例提供了一种用于遥控器的通信方法、用于无人机的通信方法、相应的遥控器和无人机以及通信系统。具体技术方案如下。根据本公开实施例的第一方面，提供了一种用于遥控器的通信方法，其中，所述遥控器同时遥控至少两个无人机。所述通信方法包括：利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据；基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息；以及通过反馈信道，向每个无人机反馈所述信道质量信息，使得所述无人机能够基于所反馈的信道质量信息调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。根据本公开实施例的第二方面，提供了一种用于无人机的通信方法，其中，所述无人机与至少一个其他无人机受同一遥控器遥控。所述通信方法包括：利用多址技术，向所述遥控器发送数据；通过反馈信道，从所述遥控器接收反映所述无人机到所述遥控器的通信信道质量的信道质量信息；以及基于所述信道质量信息，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。根据本公开实施例的第三方面，提供了一种遥控器。所述遥控器同时遥控至少两个无人机，并且包括：信息收发装置，用于向无人机发送数据和从无人机接收数据；存储器，被配置用于存储可执行指令；处理器，被配置用于执行存储器中所存储的可执行指令，以执行以下步骤：控制所述信息收发装置利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据；基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息；控制所述信息收发装置通过反馈信道，向每个无人机反馈所述信道质量信息，使得所述无人机能够基于所反馈的信道质量信息调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。根据本公开实施例的第四方面，提供了一种无人机。所述无人机与至少一个其他无人机受同一遥控器遥控，并且包括：信息收发装置，用于向无人机发送数据和从无人机接收数据；存储器，被配置用于存储可执行指令；处理器，被配置用于执行存储器中所存储的可执行指令，以执行以下步骤：控制所述信息收发装置利用多址技术，向所述遥控器发送数据；控制所述信息收发装置通过反馈信道，从所述遥控器接收反映所述无人机到所述遥控器的通信信道质量的信道质量信息；基于所述信道质量信息，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。根据本公开实施例的第五方面，提供了一种通信系统，包括：根据第三方面的遥控器；以及根据第四方面的无人机。根据本公开实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时执行根据公开实施例第一方面或第二方面所述的方法。应用本公开的实施例，遥控器能够通过反馈信道分别向其控制的至少两个无人机反馈各无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息。从而，所述无人机能够基于各自到遥控器的通信信道质量，分别采用适当的调制编码方案MCS，使得各自到遥控器的通信信道的数据传输效率达到最大，进而提高无人机星型网络中的全部无人机到遥控器的总体数据传输效率。附图说明为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开作进一步的详细说明，附图中：图1示出了根据本公开实施例的无人机星型网络应用的示意图；图2示出了根据本公开实施例的用于遥控器的通信方法的流程图；图3示出了根据本公开实施例的遥控器和无人机间通信信道的示意图；图4示出了根据本公开实施例的通信信道关系的示意图；图5示出了根据本公开实施例的用于无人机的通信方法的流程图；图6示出了根据本公开实施例的图5中步骤S530的一种可能实现方式的流程图；图7示出了根据本公开实施例的图5中步骤S530的另一可能实现方式的流程图；图8示出了根据本公开实施例的遥控器的结构框图；图9示出了根据本公开实施例的无人机的结构框图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术实施例的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本专利技术实施方式的说明旨在对本专利技术的总体专利技术构思进行解释，而不应当理解为对本专利技术的一种限制。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。下面结合附图阐述本公开的具体实施方式。图1示出了根据本公开实施例的无人机星型网络应用的示意图。如图所示，遥控器同时控制无人机1、无人机2和无人机3。所述遥控器可以是兼具遥控功能、数据接收功能、计算功能、存储记录功能和显示监测功能的地面站GS。当无人机1、2和3沿不同路线行进时，相对于遥控器的空间位置各不相同。具体地，无人机1、2和3相对于遥控器的方位和/或与遥控器间的距离可能不同，因而无人机1、2和3与遥控器间的无线信号传播环境可能不同(例如，直线通道上存在或不存在障碍物、多径模型不同等)，与遥控器之间分别具有不同的无线通信信道，如图中虚线所示。图2示出了根据本公开实施例的用于遥控器的通信方法200的流程图，其中，所述遥控器同时遥控至少两个无人机。如图所示，所述通信方法200包括以下步骤。在步骤S210，遥控器利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据。以图1所示的无人机星型网络为例，所述通信方法可应用于其中的遥控器。该遥控器可以利用时分、频分、码分、空分等多址技术之一或其任意组合同时接收无人机1、2、3发送的数据。例如，当采用时分多址技术时，无人机1、2、3分别在时域上相邻的3个时隙(例如，时隙1、2、3)上周期性地发送各自的数据，遥控器相应地分别在时隙1、2、3上周期性地接收无人机1、2、3发送的数据。换言之，通过在时域上为无人机1、2、3分配专门的周期性时隙，使得遥控器可区分地接收无人机1、2、3发送的数据。类似地，当采用频分多址、码分多址、空分多址技术时，通过在频域、码域、空间域为各个无人机分配专用的正交性资源，使得遥控器可区分地接收各无人机发送的数据。在步骤S220，遥控器基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息。仍以图1所示的无人机星型网络为例，遥控器基于从无人机1接收的数据，生成反映无人机1到遥控器的通信信道质量的信道质量信息。同理，遥控器分别基于从无人机2、3接收的数据，生成分别反映无人机2、3到遥控器的通信信道质量的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通信方法，被配置用于遥控器，其中，所述遥控器同时遥控至少两个无人机，所述通信方法包括：利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据；基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息；通过反馈信道，向每个无人机反馈所述信道质量信息，使得所述无人机能够基于所反馈的信道质量信息调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种通信方法，被配置用于遥控器，其中，所述遥控器同时遥控至少两个无人机，所述通信方法包括：利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据；基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信道质量的信道质量信息；通过反馈信道，向每个无人机反馈所述信道质量信息，使得所述无人机能够基于所反馈的信道质量信息调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。2.根据权利要求1所述的通信方法，其中，所述信道质量信息是针对接收到的数据单位的肯定确认ACK或否定确认NACK。3.根据权利要求1所述的通信方法，其中，所述信道质量信息是基于接收到的数据测量出的信噪比。4.根据权利要求1至3中任一项所述的通信方法，还包括：通过广播信道，向所述至少两个无人机发送控制数据，其中，所述多址技术是时分多址、频分多址、码分多址或空分多址。5.一种通信方法，被配置用于无人机，其中，所述无人机与至少一个其他无人机受同一遥控器遥控，所述方法包括：利用多址技术，向所述遥控器发送数据；通过反馈信道，从所述遥控器接收反映所述无人机到所述遥控器的通信信道质量的信道质量信息；基于所述信道质量信息，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。6.根据权利要求5所述的通信方法，其中，所述信道质量信息是所述遥控器针对接收到的数据单位的肯定确认ACK或否定确认NACK。7.根据权利要求6所述的通信方法，其中，所述基于所述信道质量信息，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS，包括：初始化加权统计量；当接收到ACK时，使所述加权统计量增加第一预设值；当接收到NACK时，使所述加权统计量减去第二预设值，所述第二预设值基于目标传输错误率来确定；当加权统计量超过门限时，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS。8.根据权利要求7所述的通信方法，其中，所述当加权统计量超过门限时，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS，包括：当加权统计量大于第一门限时，将MCS级别上调一级，并重新初始化加权统计量；当加权统计量小于第二门限时，将MCS级别下调一级，并重新初始化加权统计量，所述第一门限高于所述第二门限。9.根据权利要求5所述的通信方法，其中，所述信道质量信息是所述遥控器基于接收到的数据测量出的信噪比。10.根据权利要求9所述的通信方法，其中，所述基于所述信道质量信息，调整发送数据所采用的调制编码方案MCS包括：确定与测量出的信噪比相对应的MCS级别；将MCS级别调整为所确定的MCS级别。11.根据权利要求5至10中任一项所述的通信方法，还包括：通过广播信道，从所述遥控器接收控制数据，其中，所述多址技术是时分多址、频分多址、码分多址或空分多址。12.一种遥控器，其中，所述遥控器同时遥控至少两个无人机，所述遥控器包括：信息收发装置，用于向无人机发送数据和从无人机接收数据；处理器，被配置用于：控制所述信息收发装置利用多址技术，从所述至少两个无人机接收数据；基于从每个无人机接收的数据，生成反映所述无人机到遥控器的通信信...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴劲，尹小俊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44