车辆用系统及前进道路推定方法技术方案

车辆用系统(1)具备：横向偏移量计测部，沿着车宽方向排列多个感知磁性标识器(10)的磁的磁传感器，计测车辆(5)相对于磁性标识器(10)在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量；以及前进道路推定部，其利用相对于设有间隔地配设于车辆(5)行驶的路面(100S)上的两个磁性标识器(10)的横向偏移量的差量，来推定车辆(5)的行进方向相对于连结两个磁性标识器的位置的线段方向的偏差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用系统及前进道路推定方法
本专利技术涉及推定车辆的行进方向的车辆用系统及前进道路推定方法。
技术介绍
近年来，自动驾驶的研究兴盛，期待其实用化(例如参照专利文献1)。为了实现自动驾驶，高精度地掌握道路结构等车辆的周围环境是不可或缺的。道路结构等能够从将道路的形状、车道宽度、路肩的形状等详细地数据化了的映射数据中取得。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-91412号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，即便能够掌握道路结构等本车的周围环境，若无法准确地掌握车辆的行进方向，则仍存在例如无法高精度地判断应该前进的前进道路的方向这一问题。本专利技术是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供用于推定例如车辆是正在沿着行驶道路行驶还是正在以横穿的方式行驶等车辆的行进方向的车辆用系统及前进道路推定方法。用于解决课题的方案本专利技术的一方案，是一种车辆用系统，具备：横向偏移量计测部，其计测车辆相对于磁性标识器在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量；以及前进道路推定部，其利用相对于设有间隔地配设于车辆行驶的路面上的两个磁性标识器的横向偏移量的差量，来推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。本专利技术的一方案，是一种前进道路推定方法，分别计测车辆相对于两个磁性标识器在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量，通过算出相对于两个所述磁性标识器的横向偏移量的差量，来推定车辆的行进方向相对于所述路径方向的偏差，其中，两个所述磁性标识器沿着车辆的行驶道路的路径方向设有间隔地配设。所述一方案的车辆用系统，分别计测相对于两个所述磁性标识器的所述横向偏移量，利用该差量来推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。所述线段方向是由两个所述磁性标识器规定的方向，可成为基准的方向。若确定相对于该线段方向的所述偏差，则能够高精度地推定车辆的行进方向。另外，根据所述一方案的前进道路推定方法，通过利用沿着所述行驶道路的路径方向配设的两个磁性标识器，能够推定车辆的行进方向相对于该路径方向的偏差。附图说明图1是示出实施例1中的车辆用系统的结构的说明图。图2是预估实施例1中的安装有传感器单元的车辆的主视图。图3是示出实施例1中的车辆用系统的电结构的框图。图4是示出实施例1中的磁传感器的结构的框图。图5是例示实施例1中的通过磁性标识器时的车宽方向的磁分布的时间上的变化的说明图。图6是例示实施例1中的通过磁性标识器时的磁计测值的峰值的时间上的变化的说明图。图7是实施例1中的横向偏移量的计测方法的说明图。图8是示出实施例1中的基于车辆用系统的处理的流程的流程图。图9是实施例1中的第二个磁性标识器的检测期间的说明图。图10是示出实施例1中的前进道路推定处理的流程的流程图。图11是示出实施例1中的通过两个磁性标识器时的横向偏移量的差量Ofd与前进道路偏移角Rf的关系的说明图。图12是例示实施例1中的车辆沿着直线道路行驶的状况的说明图。图13是例示实施例1中的车辆在直线道路上斜行的状况的说明图。图14是例示实施例1中的车辆沿着曲线道路行驶的状况的说明图。图15是例示实施例1中的车辆在曲线道路上斜行的状况的说明图。图16是示出实施例2中的相对于两个磁性标识器的横向偏移量的差量Ofd与前进道路偏移角Rf的关系的说明图。图17是例示实施例3中的基于沿着直线道路行驶的车辆的车载相机的拍摄图像的图。图18是例示实施例3中的基于在直线道路上斜行的车辆的车载相机的拍摄图像的图。图19是例示实施例3中的道路结构的三维的推定的说明图。图20是实施例4中的脱离警报的说明图。具体实施方式在本专利技术的车辆用系统中，可以是，所述横向偏移量计测部配置于空开与两个所述磁性标识器相同的间隔地在车辆的前后方向上分离开的至少两个部位，所述前进道路推定部利用空开与两个所述磁性标识器相同的间隔地分离开的两个横向偏移量计测部中的前侧的横向偏移量计测部针对两个所述磁性标识器中的位于车辆的行进侧的一方的磁性标识器而计测到的横向偏移量与后侧的横向偏移量计测部针对另一方的磁性标识器而计测到的横向偏移量的差量，来推定所述行进方向的偏差。若利用两个所述横向偏移量计测部针对相同间隔的两个磁性标识器分别计测到的横向偏移量的差量，则能够高精度地推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。在本专利技术的车辆用系统中，可以是，两个所述磁性标识器沿着车辆行驶的行驶道路的路径方向配设。在该情况下，由于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向与所述行驶道路的路径方向一致，所以，能够推定车辆的行进方向相对于所述行驶道路的路径方向的偏差。可以是，所述前进道路推定部根据车速而变更用于所述偏差的推定的两个所述磁性标识器的间隔。具有如下倾向：在低车速域中，车辆的转向轮的转向角变大，在比较短的距离内车辆的行进方向变化，另一方面，在高车速域中，转向角变小，车辆的行进方向变化需要比较长的距离。因此，能够将车辆的行进方向视作一定的距离，具有车速越低则其越短，车速越高则其越长的倾向。因此，可以是，就用于推定所述偏差的两个所述磁性标识器的间隔而言，车辆的速度越高则其越长，车辆的速度越低则其越短。例如，也可以在车速区域高的高速道路与车速区域低的市街地的道路中，预先使配置磁性标识器的间隔不同。或者，也可以以连低车速也能够应对的比较短的间隔配置磁性标识器，根据车速而变更两个所述磁性标识器的组合(间隔)。也可以是如下的车辆用系统：所述磁性标识器沿着用来区分车辆行驶的车道配设，所述车辆用系统具备：预测部，其利用所述横向偏移量、所述偏差及车速，来预测直至车辆脱离所述车道为止的时间及距离中的至少任一方；以及警报装置，其根据该预测部预测的时间或距离发出警报。若利用所述偏差，则能够高精度地预测直至车辆脱离所述车道为止的时间、距离。若利用此时间或距离，则能够进行精度高的脱离警报。而且，若将所述横向偏移量与所述偏差组合，则能够进行进一步高精度的脱离警报。也可以是如下的车辆用系统：所述磁性标识器沿着用来区分车辆行驶的车道配设，所述车辆用系统具备利用所述横向偏移量及所述偏差来推定以本车为基准的三维的道路结构的道路结构推定部。例如在车辆的行进方向相对于车道的方向一致而所述偏差接近零的情况下，正在沿着车道行驶的可能性变高。在该情况下，例如能够推测为根据车辆的转向角预测的车辆的前进道路与车道一致，将该车道作为基准，能够进行存在护栏、标识等的路侧、相向车道等道路结构的推定。也可以是，所述前进道路推定部取得能够确定所述线段方向相对于车辆行驶的行驶道路的路径方向的偏差的信息，并基于利用该信息确定出的线段方向相对于所述路径方向的偏差、以及车辆的行进方向相对于所述线段方向的偏差，来推定所述车辆的行进方向相对于所述行驶道路的路径方向的偏差。若磁性标识器的位置存在误差，则所述线段方向相对于所述行驶道路的路径方向的偏差有可能变大，基于车辆的行进方向相对于所述线段方向的偏差，难以判断车辆是否正在沿着行驶道路行驶。在车辆侧，若能够确定线段方向相对于所述路径方向的偏差，则无论磁性标识器的位置上的误差如何，都能够高精度地推定所述车辆的行进方向相对于所述行驶道路的路径方向的偏差。也可以是，通过取得所述磁性标识器的绝对位置，来确定推定出所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用系统，其中，所述车辆用系统具备：横向偏移量计测部，其计测车辆相对于磁性标识器在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量；以及前进道路推定部，其利用相对于设有间隔地配设于车辆行驶的路面上的两个磁性标识器的横向偏移量的差量，来推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.30 JP 2016-1684751.一种车辆用系统，其中，所述车辆用系统具备：横向偏移量计测部，其计测车辆相对于磁性标识器在车宽方向上的位置偏差即横向偏移量；以及前进道路推定部，其利用相对于设有间隔地配设于车辆行驶的路面上的两个磁性标识器的横向偏移量的差量，来推定车辆的行进方向相对于连结两个所述磁性标识器的位置的线段方向的偏差。2.根据权利要求1所述的车辆用系统，其中，所述横向偏移量计测部配置于空开与两个所述磁性标识器相同的间隔地在车辆的前后方向上分离开的至少两个部位，所述前进道路推定部利用空开与两个所述磁性标识器相同的间隔地分离开的两个横向偏移量计测部中的前侧的横向偏移量计测部针对两个所述磁性标识器中的位于车辆的行进侧的一方的磁性标识器而计测到的横向偏移量与后侧的横向偏移量计测部针对另一方的磁性标识器而计测到的横向偏移量的差量，来推定所述行进方向的偏差。3.根据权利要求1或2所述的车辆用系统，其中，两个所述磁性标识器沿着车辆行驶的行驶道路的路径方向配设。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用系统，其中，所述前进道路推定部根据车速而变更用于所述偏差的推定的两个所述磁性标识器的间隔。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用系统，其中，所述磁性标...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本道治，长尾知彦，青山均，
申请(专利权)人：爱知制钢株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP