用于通过地标进行障碍物识别的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于障碍物识别的方法以及计算单元(10)。该方法首先感测数字地图，所述数字地图具有至少一个地标的所存储的所在地点、至少一个感测单元(40)的当前所在地点和已知的瞬时的和/或持续位置固定的障碍物的附加所在地点。在下一个步骤中，求取所述至少一个感测单元(40)的可能的感测范围。接下来，根据所述至少一个地标的处于所述可能的感测范围内的所存储的所在地点感测处于所述至少一个感测单元(40)的可能的感测范围内的周围环境。如果没有在处于所感测的处于所述可能的感测范围内的周围环境内感测到所述地标或在与存储在所述数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到所述地标，那么紧接着识别出有障碍物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于通过地标进行障碍物识别的方法和设备
本专利技术涉及用于障碍物识别的一种方法、一种计算单元和一种车辆。
技术介绍
文献DE102012006738A1公开了一种用于控制一组对象的方法。其中公开了，多个对象(例如形成车队的多个车辆)具有反射器。所述反射器可以被在前行驶的车辆的探测器探测到。尤其在弯道行驶的情况下，这些反射器可以被探测器识别出。如果未识别出反射器，那么还推断出有障碍物，使得采取用于避免碰撞的相应措施。此外，一般已知的是，所谓的地标被用于定位车辆。然而，由现有技术未知的是，这种地标也被用于障碍物识别。
技术实现思路
为了应对该问题，根据本专利技术提出一种方法、一种实施该方法的计算单元和一种具有该计算单元并且用于障碍物识别的车辆。附加地，在一种方法和实施该方法的计算单元的情况下在控制制动行为时使用所识别的障碍物。附加地，提出一种用于障碍物识别的系统。用于障碍物识别的方法以及计算单元首先接收数字地图，所述数字地图具有至少一个地标的所存储的所在地点、至少一个感测单元的当前所在地点和已知的瞬时的和/或持续位置固定的障碍物的附加所在地点。在此，数字地图例如可以从云中的服务器或从内部存储单元接收。在此，所述地标是布置在基础设施中且通常被用于车辆在其周围环境中的取向的对象。在此，涉及可以被所有感测单元、即例如超声波传感器或摄像机系统无问题地感测到的对象。在下一方法步骤中，求取至少一个感测单元的可能的感测范围。在此，可能的感测范围与保存在数字地图上的、已知的瞬时和/或位置固定的、遮盖至少一个地标的障碍物有关并且与无干扰的信号感测有关。通过可能的感测范围覆盖如下区域：所述区域借助感测单元在有效作用范围方面在技术上完全是可能的并且通过该区域内的已知障碍物再次受到限制。在下一方法步骤中，根据至少一个地标的处于感测范围内的所存储的所在地点来感测处于至少一个感测单元的可能感测范围内的周围环境。因此确保，当感测单元处于可以感测到预期的地标的位置上时才接收感测单元的周围环境数据。如果随后没有在所感测的处于可能感测范围内的周围环境内感测到该地标，那么识别出有障碍物。因此可以确保在感测单元的当前所在地点或者说当前位置上确实所有障碍物被识别出而没有保持未被发现。对于一些感测单元而言一些确定类别的对象是不能感测到的。例如黑色毛皮作为材料对于激光雷达和超声波传感器而言不能被感测到。因此可能会忽略具有这种表面的障碍物。替代地，如果感测到地标处于与存储在数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上，那么识别出有障碍物。因此，可以确保，借助光学感测单元例如也会识别出可以反射光束的反射性障碍物，使得也可以在与存储在数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到其他类似地标。这可能导致看到该障碍物。优选，如果所感测的地标的所在地点与存储在数字地图上的地标的所在地点的空间偏差超过第一阈值，那么识别出有障碍物。因此，例如防止了由于测量误差导致的障碍物识别。优选，至少一个地标的存储在数字地图上的表征特性被接受。接下来，如果没有在处于至少一个感测单元的可能感测范围内的周围环境内感测到具有表征特性的地标或者在与存储在数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到该地标，那么识别出有障碍物。因此，可以明确地彼此区分这些地标而不存在各个地标彼此混淆的风险。因此，这些表征特性，例如可以代表至少一个地标的不同条形码或者代表至少一个地标的专门成型的几何形状。优选，所述至少一个地标是静态的。由此，使该方法的计算花费最小化，因为不必持续地将至少一个地标的新的所在地点存储在数字地图上。优选，存在至少两个地标，其中，所述至少两个地标以与为感测而设置的最小障碍物有关的水平间距来布置。由此保证，相关对象、尤其人员以大概率遮盖至少一个地标并因此被识别为障碍物。优选，该方法用于为车辆进行障碍物识别。具有通常高速和大质量的车辆对于未识别出的障碍物而言以及在与障碍物碰撞时对于本身而言都构成很大危险。在一个方法中，在控制车辆的制动行为时使用借助上述方法所识别的障碍物。在此，根据障碍物识别产生车辆的制动力。因此确保，相应地借助制动也对障碍物识别作出反应并且可以防止与障碍物碰撞。此外，本专利技术包括一种车辆，该车辆包括至少一个感测单元、计算单元和输出单元。尤其代表摄像机和/或间距传感器的至少一个感测单元构造为用于感测处于感测单元的感测范围内的周围环境。输出单元用于输出关于障碍物识别的信息。输出单元构造为用于输出关于障碍物识别的信息。计算单元实施用于障碍物识别和控制车辆的制动行为的前述方法。优选，车辆具有至少一个制动装置。根据另一方面，本专利技术包括一种用于障碍物识别的系统。该系统包括至少一个计算单元、至少一个感测单元和至少一个布置在基础设施中的地标。在此，所述地标用于障碍物识别并且优选布置在停车楼的基础设施中。在停车楼中，所述地标能特别简单地布置在基础设施中并且在那里由于行人而存在对障碍物识别的通常特别大需求。优选，所述至少一个地标是静态的。由此，使该方法的计算花费最小化，因为不必持续地将至少一个地标的新的所在地点存储在数字地图上。附图说明图1示出本专利技术的计算单元的一个实施方式；图2示出根据本专利技术不同实施方式的方法流程，所述方法用于障碍物识别并且用于在控制车辆的制动行为时使用所识别的障碍物；图3示意性地示出借助安装在停车楼处的地标对在该停车楼中运动的车辆进行的障碍物识别。具体实施方式图1示出本专利技术的计算单元10的一个示例性示意图。在此，计算单元10被设立为用于从存储单元20接收数字地图，该数字地图具有至少一个地标的所在地点、至少一个感测单元的当前所在地点和已知的瞬时的和/或持续位置固定的障碍物的附加所在地点。在该图1上，存储单元20是计算单元10的内部组成部分。替代地，存储单元20例如也可以在外部处于服务器上。计算单元附加地构造为用于求取至少一个感测单元40的可能的感测范围，其中，所述可能的感测范围与保存在数字地图上的、已知的瞬时和/或已知的持续位置固定的、遮盖至少一个地标的障碍物有关并且与无干扰的信号感测有关。计算单元10进一步构造为用于根据所存储的至少一个地标的处于感测范围内的所在地点由感测单元40感测处于至少一个感测单元40的可能感测范围内的周围环境。计算单元10进一步构造为用于，如果没有在处于至少一个感测单元40的可能感测范围内的周围环境内感测到至少一个地标和/或在与存储在数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到该地标，那么识别出有障碍物。可选地，计算单元10将关于障碍物识别的信息进一步传输给输出单元60，该输出单元例如通过显示器将所述信息输出给车辆驾驶员。可选地，计算单元10控制用于根据障碍物识别来产生制动力的制动装置80。计算单元10实施本专利技术方法的在图2中示出的实施例。在根据图2的第一实施例中，开始该方法并且在紧接着的第一方法步骤100中接收数字地图，该数字地图具有至少一个地标的存储的所在地点、至少一个感测单元的当前所在地点和已知的瞬时和/或持续位置固定的障碍物的附加所在地点。在接着方法步骤100的方法步骤115中，求取至少一个感测单元的可能的感测范围，其中，所述可能的感测范围与在数字地图上存储的、已知的瞬时和/或已知的持续位置固定的、遮盖至少一个地标的障碍物有关并且与感测单元的无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于障碍物识别的方法，其中，所述方法包括以下方法步骤：‑接收(110)数字地图，所述数字地图具有至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的所存储的所在地点、至少一个感测单元(40，210)的当前所在地点和已知的瞬时的和/或持续位置固定的障碍物的附加所在地点；并且‑求取(115)所述至少一个感测单元(40，210)的可能的感测范围，其中，所述可能的感测范围与存储在所述数字地图上的、已知的瞬时的和/或已知的持续位置固定的、遮盖所述至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的障碍物有关并且与所述感测单元(40，210)的无干扰的信号感测有关；并且‑根据所述至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的处于所述可能的感测范围内的所存储的所在地点来感测(130)处于所述至少一个感测单元(40，210)的可能的感测范围内的周围环境；并且‑如果没有在所感测的处于所述可能的感测范围内的周围环境内感测(140)到所述地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)或在与存储在所述数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到所述地标，那么识别出有障碍物。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.18 DE 102016215501.61.一种用于障碍物识别的方法，其中，所述方法包括以下方法步骤：-接收(110)数字地图，所述数字地图具有至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的所存储的所在地点、至少一个感测单元(40，210)的当前所在地点和已知的瞬时的和/或持续位置固定的障碍物的附加所在地点；并且-求取(115)所述至少一个感测单元(40，210)的可能的感测范围，其中，所述可能的感测范围与存储在所述数字地图上的、已知的瞬时的和/或已知的持续位置固定的、遮盖所述至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的障碍物有关并且与所述感测单元(40，210)的无干扰的信号感测有关；并且-根据所述至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的处于所述可能的感测范围内的所存储的所在地点来感测(130)处于所述至少一个感测单元(40，210)的可能的感测范围内的周围环境；并且-如果没有在所感测的处于所述可能的感测范围内的周围环境内感测(140)到所述地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)或在与存储在所述数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到所述地标，那么识别出有障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下附加步骤：-如果所感测的所述地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的有偏差的所在地点与所述地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的存储在所述数字地图上的所在地点的空间偏差超过(145)阈值，那么识别出(150)有障碍物(240，290)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下附加的步骤：-接收(100)所述至少一个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)的存储在所述数字地图上的表征性特征；并且-如果没有在所感测的处于所述可能的感测范围内的周围环境内感测(140)到所述地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)或在与存储在所述数字地图上的所在地点有偏差的所在地点上感测到所述地标，那么识别出(150)有障碍物。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，存在至少两个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)，其中，所述至少两个地标(310a，310b，310c，310d，310e，310g，310h，310i)以与为感测而设置的最小障碍物有关的水平间距来布置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法用于为车辆(200)进行障碍物识别。6.一种用于在控制车辆(200)的制动行为时使用根据权利要求5所述的方法所识别的障碍物(240，290)的方法，其特征在于，所述方法包括以下附加步骤：-根据障碍物识别来产生(...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·施勒泽，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE