一种货物搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于自动化机械技术领域，尤其涉及一种货物搬运机器人，它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制系统控制的行走机构；控制底座中的控制系统采用现有技术实现，负责机器人的行走、转向、定位。多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构下侧安装有锁机构；搬运机构的重量被锁机构与升降锁块来承受，防止搬运机构的重量被齿轮与升降齿条来吸收，影响升降电机的寿命和齿轮与升降齿条啮合寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种货物搬运机器人
本专利技术属于自动化机械
，尤其涉及一种货物搬运机器人。
技术介绍
随着物流行业及机器智能化的迅猛发展，现在对物流中货箱的搬运及存取的效率越来越高。在各种仓库中搬运货物时，为了节省人工搬运成本，以及大大提高搬运的效率，现在很多仓库对货物进行智能化机器搬运；但是目前搬运机器人主要是对单件货物进行搬运存取；为了提高搬运效率，所以就需要设计一种可以同时对多件货物进行搬运存取的机器人是很有必要的。本专利技术设计一种货物搬运机器人解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种货物搬运机器人，它是采用以下技术方案来实现的。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。一种货物搬运机器人，其特征在于：它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制系统控制的行走机构；控制底座中的控制系统采用现有技术实现，负责机器人的行走、转向、定位等。附图中的行走机构仅是示意。支撑板安装在控制底座的上表面且靠近控制底座的一侧，支撑板两侧开有对称分布的升降轨，升降轨的作用在于为搬运机构提供上下升降导向作用；支撑板中间安装有升降齿条和锁块固定条，锁块固定条上从上向下依次安装有多个升降锁块。多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构包括第一板和第二板。第二板通过其一端两侧安装的两个升降导块和两个升降轨的滑动配合安装在支撑板上，第一板通过横移导块和横移轨的滑动配合安装在第二板上。第一板在第二板上被横移电机驱动横移；第二板在支撑板上通过升降电机驱动上下移动；升降电机驱动齿轮与升降齿条的啮合控制搬运机构在支撑板上上下移动。第二板中间位置下侧安装有锁机构；锁机构设计在于，锁机构与升降锁块配合，保证搬运机构在暂停状态下，搬运机构的重量被锁机构与升降锁块来承受，防止搬运机构的重量被齿轮与升降齿条来吸收，影响升降电机的寿命和齿轮与升降齿条啮合寿命。上述锁机构包括锁后板、壳体、调节板簧、锁导轨、卡块、卡块上斜面、下斜面、锁底板、阻尼杆、限位板、复位板簧、调节条、延长条、延长弹簧、挡块，其中两个锁导轨对称地安装在第二板下侧，壳体在锁导轨中上下滑动安装；锁底板安装在两个锁导轨下端面上，壳体上侧与第二板之间安装有多个调节板簧；锁后板安装在壳体一端，卡块滑动安装在壳体中，卡块与锁后板之间安装有阻尼杆，阻尼杆外套有卡块弹簧；卡块弹簧一端与锁后板连接，另一端与卡块连接；卡块弹簧起到复位卡块的作用，阻尼杆的伸长和缩短具有一定的阻力；卡块在卡块弹簧和阻尼杆的作用下，能够慢速复位。壳体在锁导轨中上下滑动，多个调节板簧起到了缓冲壳体移动和复位壳体位置的作用。卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面。卡块内具有便于延长块滑动的延长块滑腔，延长块滑腔内两侧壁面上具有对称分布的两个延长块导槽，延长块两侧对称安装有两个延长块导块，延长块导块与延长块导槽滑动配合；卡块内还具有均与延长块滑腔相通的调节腔和挡腔，调节腔中滑动安装有调节条，调节条一端下侧安装有挡块，挡块位于挡腔中；挡块与延长块配合，延长块与延长块滑腔一端内腔壁之间安装有延长弹簧；调节条一端具有限位斜面；延长块伸出延长块滑腔的一端具有延长块上斜面和下斜面；调节条与调节腔之间安装有复位板簧；卡块和延长块均与升降锁块配合；调节条的移动带动挡块移动进而对延长块在卡块中缩入进行限位，当施力调节条向调节腔中移动后，挡块向挡腔中移动，失去对延长块的限位作用，延长块能够在延长块滑腔中滑动。当对调节条施加力消失后，调节条在复位板簧作用下使挡块对延长块进行遮挡限位，使得延长块不能够在延长块滑腔中滑动，且此时延长块上斜面与卡块上斜面共面。在每个升降锁块之间锁块固定条的侧面安装有一个限位板，限位板与限位斜面配合。限位板对限位斜面起到顶的作用，当卡块与限位板的相对位置发生变化时，限位板会作用于限位斜面，调节调节条的滑动状态。作为本技术进一步改进，它包括货架框架和储物叉，两个储物叉作为一组在货架框架背板上横竖排列多组，每组支撑一个货物。作为本技术进一步改进，上述第二板具有第一缺口；第一缺口设计目的在于，防止第二板在升降过程中与升降齿条和升降锁块干涉；升降电机通过升降支撑座安装在第二板下侧，升降减速器安装在第二板上，升降电机转轴将动力传递给升降减速器之后再驱动升降齿轮。作为本技术进一步改进，上述第二板中间位置安装有横移齿条，第二板上侧两端对称地安装有两个横移轨，横移轨上具有横移导槽，第一板一端两侧分别安装有一个横移导块，两个横移导块分别与两个横移导槽滑动配合。第一板通过横移导块与横移导槽的滑动在第二板上滑动。作为本技术进一步改进，上述第一板下侧通过横移支撑座安装有横移电机，横移减速器安装在第一板下侧，横移电机转轴将动力传递给横移减速器之后再驱动横移齿轮。作为本技术进一步改进，第一板上具有两个并排布置的第二缺口，使得第一板的一端具有了叉型结构，第二缺口的设计目的在于能够便于第一板与储物叉配合取下货物；取货物时，第二缺口与储物叉配合，第二缺口与第二缺口之间的第二板部分与储物叉之间间隙配合。第一板具有叉型一端具有铲物斜面，设计的铲物斜面便于第一板铲物。作为本技术进一步改进，上述第一板下侧安装的横移电机所驱动的横移齿轮与第二板上所安装的横移齿条啮合，第一板在横移电机带动下在第二板上滑动。作为本技术进一步改进，第二板通过其下侧安装的升降电机所驱动的升降齿轮与升降齿条啮合，第二板在升降电机带动下在支撑板上上下移动；作为本技术进一步改进，上述壳体下侧与锁底板之间安装有多个调节板簧。此处调节板簧与壳体上侧和第二板之间安装有多个调节板簧的作用相同，此处调节板簧的增加起到稳定壳体运动的作用。作为本技术进一步改进，两个锁导轨相向一侧均开有锁导槽，壳体两侧对称地安装有两个壳体导块，两个壳体导块与两个锁导槽滑动配合。壳体导块与锁导槽的设计使得壳体能够稳定的在锁导轨中滑动。作为本技术进一步改进，上述壳体上侧与第二板之间安装有两个调节板簧，壳体下侧与锁底板之间安装有两个调节板簧。调节板簧设计成两个的设计目的在于：两个相比于一个更能让壳体的运动稳定起来，同时选用合适弹性系数的调节板簧，能够保证两个调节板簧就能够起到缓冲壳体移动和复位壳体位置的作用。本专利技术中通过使用升降电机驱动第二板带动第一板上下升降以取货物，通过横移电机驱动第二板在第一板上移动，在取物结束后，通过锁机构与升降锁块配合对第二板的上下移动进行锁死。具体取物原理为：首先机器人运动到货架相应的位置处，本专利技术中的行走机构通过采用现有传感器和定位技术将机器人运动到货架相应取物位置；之后通过控制升降电机使其中一个搬运机构的第一板的高度略低于储物叉的高度，控制横移电机驱动第一板向储物叉下侧移动，当第一板运动到储物叉下侧时，控制升降电机使得第一板从储物叉的缺口处穿出并架起货物，之后控制横移电机将第一板收回本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物搬运机器人，其特征在于：它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制系统控制的行走机构；支撑板安装在控制底座的上表面且靠近控制底座的一侧，支撑板两侧开有对称分布的升降轨，支撑板中间安装有升降齿条和锁块固定条，锁块固定条上从上向下依次安装有多个升降锁块；多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构包括第一板和第二板；第二板通过其一端两侧安装的两个升降导块和两个升降轨的滑动配合安装在支撑板上，第一板通过横移导块和横移轨的滑动配合安装在第二板上；第一板在第二板上被横移电机驱动横移；第二板在支撑板上通过升降电机驱动上下移动；第二板中间位置下侧安装有锁机构；上述锁机构包括锁后板、壳体、调节板簧、锁导轨、卡块、卡块上斜面、下斜面、锁底板、阻尼杆、限位板、复位板簧、调节条、延长条、延长弹簧、挡块，其中两个锁导轨对称地安装在第二板下侧，壳体在锁导轨中上下滑动安装；锁底板安装在两个锁导轨下端面上，壳体上侧与第二板之间安装有多个调节板簧；锁后板安装在壳体一端，卡块滑动安装在壳体中，卡块与锁后板之间安装有阻尼杆，阻尼杆外套有卡块弹簧；卡块弹簧一端与锁后板连接，另一端与卡块连接；卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面；卡块内具有便于延长块滑动的延长块滑腔，延长块滑腔内两侧壁面上具有对称分布的两个延长块导槽，延长块两侧对称安装有两个延长块导块，延长块导块与延长块导槽滑动配合；卡块内还具有均与延长块滑腔相通的调节腔和挡腔，调节腔中滑动安装有调节条，调节条一端下侧安装有挡块，挡块位于挡腔中；挡块与延长块配合，延长块与延长块滑腔一端内腔壁之间安装有延长弹簧；调节条一端具有限位斜面；延长块伸出延长块滑腔的一端具有延长块上斜面和下斜面；调节条与调节腔之间安装有复位板簧；卡块和延长块均与升降锁块配合；在每个升降锁块之间锁块固定条的侧面安装有一个限位板，限位板与限位斜面配合。...

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运机器人，其特征在于：它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制系统控制的行走机构；支撑板安装在控制底座的上表面且靠近控制底座的一侧，支撑板两侧开有对称分布的升降轨，支撑板中间安装有升降齿条和锁块固定条，锁块固定条上从上向下依次安装有多个升降锁块；多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构包括第一板和第二板；第二板通过其一端两侧安装的两个升降导块和两个升降轨的滑动配合安装在支撑板上，第一板通过横移导块和横移轨的滑动配合安装在第二板上；第一板在第二板上被横移电机驱动横移；第二板在支撑板上通过升降电机驱动上下移动；第二板中间位置下侧安装有锁机构；上述锁机构包括锁后板、壳体、调节板簧、锁导轨、卡块、卡块上斜面、下斜面、锁底板、阻尼杆、限位板、复位板簧、调节条、延长条、延长弹簧、挡块，其中两个锁导轨对称地安装在第二板下侧，壳体在锁导轨中上下滑动安装；锁底板安装在两个锁导轨下端面上，壳体上侧与第二板之间安装有多个调节板簧；锁后板安装在壳体一端，卡块滑动安装在壳体中，卡块与锁后板之间安装有阻尼杆，阻尼杆外套有卡块弹簧；卡块弹簧一端与锁后板连接，另一端与卡块连接；卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面；卡块内具有便于延长块滑动的延长块滑腔，延长块滑腔内两侧壁面上具有对称分布的两个延长块导槽，延长块两侧对称安装有两个延长块导块，延长块导块与延长块导槽滑动配合；卡块内还具有均与延长块滑腔相通的调节腔和挡腔，调节腔中滑动安装有调节条，调节条一端下侧安装有挡块，挡块位于挡腔中；挡块与延长块配合，延长块与延长块滑腔一端内腔壁之间安装有延长弹簧；调节条一端具有限位斜面；延长块伸出延长块滑腔的一端具有延长块上斜面和下斜面；调节条与调节腔之间安装有复位板簧；卡块和延长块均与升降锁块配合；在每个升降锁块之间锁块固定条的侧面安装有一个限位板，限位板与限...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：福州麦辽自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35