飞行控制方法、系统和无人飞行器技术方案

一种飞行控制方法、系统和无人飞行器，所述方法包括：获取无人飞行器电池的当前电量信息(101)；当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态(102)；根据无人飞行器的当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，若当前状态为处于空中飞行状态，控制无人飞行器处于降落模式；若当前状态为未起飞状态，控制无人飞行器处于关机模式(103)。在检测到无人飞行器处于低电量情况时，通过控制控制无人飞行器进入与其当前状态相对应的安全保护模式，从而保证了无人飞行器的飞行安全，降低无人飞行器坠机的概率。

【技术实现步骤摘要】
飞行控制方法、系统和无人飞行器本申请是申请号为201680003238.7，申请日为2016年03月01日，专利技术名称为飞行控制方法、系统和无人飞行器的分案申请。
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种飞行控制方法、系统和无人飞行器。
技术介绍
诸如无人机等无人飞行器在航拍、侦查等领域已经得到广泛应用。在实际飞行过程中，由于无人飞行器的电池电量的持续消耗，往往会发生电池电量不足以支持无人飞行器继续飞行的状况。为了避免用户由于不知道电池电量的消耗情况，在低电量情况下持续控制无人飞行器飞行而导致无人飞行器坠机的安全隐患，目前大多无人飞行器都提供了电池电量提示方式，以提示用户当前电池剩余电量情况。但是，实际应用中往往出现这样的情况：用户在控制无人飞行器飞行时，容易忽略低电量提示，仍然控制无人飞行器飞行，出于保护电池的考虑，当电池电量低于一定阈值时，电池管理系统将电池输出关断，造成坠机。综上，目前在低电量情况下，无人飞行器仍存在安全飞行隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种飞行控制方法、系统和无人飞行器，以提高无人飞行器在低电量情况下的飞行安全性。本专利技术第一方面提供一种飞行控制方法，包括：获取无人飞行器的电池的当前电量信息；当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；根据当前状态，自动控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，具体包括；若当前状态为处于空中飞行状态，控制无人飞行器处于降落模式；若当前状态为未起飞状态，控制无人飞行器处于关机模式。本专利技术第二方面提供一种飞行控制系统，包括：一个或多个处理器，单独地或协同工作，处理器用于：获取无人飞行器电池的当前电量信息；在当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态，具体包括；根据当前状态，自动控制无人飞行器进入相应的安全保护模式；若当前状态为处于空中飞行状态，控制无人飞行器处于降落模式；若当前状态为未起飞状态，控制无人飞行器处于关机模式。本专利技术第三方面提供一种无人飞行器，包括：一个或多个处理器，单独地或协同工作；以及与处理器控制通讯连接的动力装置；动力装置用于：在处理器的控制下，为无人飞行器提供动力；处理器用于：获取无人飞行器电池的当前电量信息；在当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；根据当前状态，自动控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，具体包括；若当前状态为处于空中飞行状态，控制无人飞行器处于降落模式；若当前状态为未起飞状态，控制无人飞行器处于关机模式。本专利技术第四方面提供了另一种飞行控制方法，包括：获取无人飞行器的电池的当前电量信息；当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；当前状态为空中飞行状态，当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态。本专利技术第五方面提供了另一种飞行控制系统，包括：一个或多个处理器，单独地或协同工作，处理器用于：获取无人飞行器电池的当前电量信息；在当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；当前状态为空中飞行状态，当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态。本专利技术第六方面提供了另一种无人飞行器，包括：一个或多个处理器，单独地或协同工作；以及与处理器控制通讯连接的动力装置；动力装置用于：在处理器的控制下，为无人飞行器提供动力；处理器用于：获取无人飞行器电池的当前电量信息；在当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；当前状态为空中飞行状态，当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态。本专利技术实施例提供的飞行控制方法、系统和无人飞行器，当获取到的无人飞行器的电池的当前电量信息满足一定电量报警条件时，通过获取无人飞行器的当前状态，以根据无人飞行器当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，若当前状态为处于空中飞行状态，控制无人飞行器处于降落模式；若当前状态为未起飞状态，控制无人飞行器处于关机模式。即在检测到无人飞行器处于低电量情况时，通过控制控制无人飞行器进入与其当前状态相对应的安全保护模式，从而保证了无人飞行器的飞行安全，降低无人飞行器坠机的概率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种飞行控制方法实施例一的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种飞行控制方法实施例二的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种飞行控制方法实施例三的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种飞行控制方法实施例四的流程图；图5为本专利技术实施例提供的一种飞行控制方法实施例五的流程图；图6为本专利技术实施例提供的一种飞行控制系统实施例一的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种无人飞行器实施例一的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的另一种飞行控制方法实施例一的流程图；图9为本专利技术实施例提供的另一种飞行控制方法实施例二的流程图；图10为本专利技术实施例提供的另一种飞行控制方法实施例三的流程图；图11为本专利技术实施例提供的另一种飞行控制方法实施例四的流程图；图12为本专利技术实施例提供的另一种飞行控制系统实施例一的结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的另一种无人飞行器实施例一的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合几个具体的实施例对本专利技术的方案进行详细说明，其中，以下各方法实施例提供的方案可以由无人飞行器中的飞行控制单元或者可以通称为处理器来执行。图1为本专利技术实施例提供的飞行控制方法实施例一的流程图，如图1所示，具体包括如下步骤：步骤101、获取无人飞行器电池的当前电量信息。步骤102、当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态。步骤103、根据无人飞行器的当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式；若当前状态为处于空中飞行状态，控制无人飞行器处于降落模式；若当前状态为未起飞状态，控制无人飞行器处于关机模式。为了避免无人飞行器在低电量情况下继续飞行而造成坠机等安全问题，从既可以保护无人飞行器电池，又可以保护无人飞行器的角度，提供了本实施例中的飞行控制方法。具体来说，无人飞行器中安装有用于检测无人飞行器电池的电量信息的电量计，该电量计用于实时检测无人飞行器电池的电量信息，并可以将检测到的电量信息传输给上述处理器，以使处理器进行上述步骤101到步骤103的处理。其中，实时获得的无人飞行器电池的当前电量信息可以包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值。也就是说，无人飞行器电池的电量可以用剩余电量百分比、电池电压来表征。相应的，无人飞行器是否处于低电量状态，是通过将获得的当前电量信息与对应的阈值进行比较而确定的。即如果当前的剩余电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的电池的当前电量信息；所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式，具体包括：若所述当前状态为处于空中飞行状态，控制所述无人飞行器处于降落模式；若所述当前状态为未起飞状态，控制所述无人飞行器处于关机模式。

【技术特征摘要】
2016.02.29 CN 20161011606851.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的电池的当前电量信息；所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式，具体包括：若所述当前状态为处于空中飞行状态，控制所述无人飞行器处于降落模式；若所述当前状态为未起飞状态，控制所述无人飞行器处于关机模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述当前状态为处于空中飞行状态，控制所述无人飞行器处于降落模式，包括：所述当前状态为处于空中飞行状态，控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前状态为处于空中飞行状态，控制所述无人飞行器处于降落模式，包括：所述当前状态为处于空中飞行状态，所述当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制所述无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；所述控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；所述控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前电量信息包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值；所述第一电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，所述当前的电压值小于第一电压阈值；所述第二电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，所述当前的电压值小于第二电压阈值；其中，所述第一百分比阈值大于所述第二百分比阈值，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：根据实时获取的所述旋翼无人飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：许柏皋，王雷，王文韬，田杰，罗昊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44