【技术实现步骤摘要】
一种点足和平足可转换下肢结构
本专利技术实施例涉及行走设备领域，具体涉及一种点足和平足可转换下肢结构。
技术介绍
平足机器人由于与地面接触面积大，稳定性好，但是触地抬起过程时间较长，很难做到快速行走。点足机器人与地面接触面积小，一般只能实现动态稳定，很难实现完全静止状态下的稳定，但是点足机器人可以实现快速行走。目前的腿足式机器人没有一款机器人能够将点足与平足结合，实现不同结构下的稳定和快速行走。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种点足和平足可转换下肢结构，以解决现有技术中的腿足式机器人不能快速且稳定的行走，腿足式机器人行走过程中受到地面的冲击较大以及耗能高的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种点足和平足可转换下肢结构，所述点足和平足可转换下肢结构包括：脚板，所述脚板的前端铰接有脚趾；阻尼器，所述阻尼器分别与所述脚板、脚趾连接，所述阻尼器用于减少所述脚趾触地时传递给所述脚板的冲击；小腿主体，所述小腿主体的下端与所述脚板铰接；连杆转化机构，所述连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，所述套环套设于所述小腿主体的外周，所述点足连杆...
【技术保护点】
1.一种点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述点足和平足可转换下肢结构包括：脚板，所述脚板的前端铰接有脚趾；阻尼器，所述阻尼器分别与所述脚板、脚趾连接，所述阻尼器用于减少所述脚趾触地时传递给所述脚板的冲击；小腿主体，所述小腿主体的下端与所述脚板铰接；连杆转化机构，所述连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，所述套环套设于所述小腿主体的外周，所述点足连杆的一端与所述套环铰接，所述点足连杆的另一端与所述点足曲柄的一端铰接，所述点足曲柄的另一端与所述脚板的前端铰接，所述平足连杆的一端与所述套环铰接，所述平足连杆的另一端与所述平足曲柄的一端铰接，所述平足曲...
【技术特征摘要】
1.一种点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述点足和平足可转换下肢结构包括：脚板，所述脚板的前端铰接有脚趾；阻尼器，所述阻尼器分别与所述脚板、脚趾连接，所述阻尼器用于减少所述脚趾触地时传递给所述脚板的冲击；小腿主体，所述小腿主体的下端与所述脚板铰接；连杆转化机构，所述连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，所述套环套设于所述小腿主体的外周，所述点足连杆的一端与所述套环铰接，所述点足连杆的另一端与所述点足曲柄的一端铰接，所述点足曲柄的另一端与所述脚板的前端铰接，所述平足连杆的一端与所述套环铰接，所述平足连杆的另一端与所述平足曲柄的一端铰接，所述平足曲柄的另一端与所述脚板的后端铰接；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述点足连杆和所述平足连杆围绕其与所述套环的铰接点转动。2.根据权利要求1所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述小腿主体的下端通过螺栓与所述脚板铰接。3.根据权利要求1或2所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述套环呈环状结构，所述套环的外侧对称设置有第一连接耳和第二连接耳，所述点足连杆的一端通过第一销轴与所述第一连接耳铰接，所述平足连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱岩，张锐，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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