双足机器人阻抗控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种双足机器人阻抗控制方法及装置，涉及阻抗控制方法设计技术领域，使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出方式，通过使用自然衰减函数修改阻抗控制中的外力输入，达到了调节对机器人双足的阻抗控制目的，进而解决阻抗控制会带来机器人形变，影响机器人行走时的平衡，使机器人行走过程更加稳定自然。

【技术实现步骤摘要】
双足机器人阻抗控制方法及装置
本专利技术涉及阻抗控制方法设计
，尤其是涉及一种双足机器人阻抗控制方法及装置。
技术介绍
双足机器人行走时，阻抗控制作用于悬空腿着地后到另一只脚离地时的整个双腿支撑期，其中阻抗控制被广泛应用在双足机器人的行走中，因为它可以有效减小触地时外力的冲击，例如在机器人的腿踩到地面时，会有一个力的反馈，则需要阻抗控制对反馈力进行分析，再实现对机器人双腿上各活动关节的控制，减缓外力对机器人的冲击。但阻抗控制会带来机器人形变，影响机器人行走时的平衡。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种双足机器人阻抗控制方法及装置，以解决现有技术中对于机器人的阻抗控制会带来机器人形变，影响机器人行走时的平衡技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种双足机器人阻抗控制方法，包括：使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出；根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角；将所述各个关节的关节角信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，包括：使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出；根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角；将所述各个关节的关节角信息发送给电机，以使所述电机对机器人双足进行阻抗控制。

【技术特征摘要】
1.一种双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，包括：使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出；根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角；将所述各个关节的关节角信息发送给电机，以使所述电机对机器人双足进行阻抗控制。2.根据权利要求1所述的双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，所述阻抗模型包括：其中，M表示机器人的虚拟质量矩阵，B表示阻尼系数矩阵，K表示刚度矩阵，F是所述双足机器人着地脚受到的撞击力，X是机器人的脚坐标系在腰坐标系中的位态列向量。3.根据权利要求1所述的双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数的步骤的公式，包括：其中m是机器人的质量，b是阻尼，k是弹簧的弹性系数，F是所述双足机器人着地脚受到的撞击力，x是机器人的脚坐标系在腰坐标系中的位置姿态。4.根据权利要求1所述的双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，王岳嵩，赵明国，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44