一种仿生机器人腿部结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生机器人腿部结构，包括机器人底板、第一外挡板、腿部结构、腿部支架，所述机器人底板两侧设置有所述腿部支架，所述腿部支架通过螺栓连接于所述机器人底板，所述腿部支架两侧设置有所述第一外挡板和第二外挡板，所述腿部支架和所述第一外挡板之间设置有所述腿部结构，所述腿部支架内侧设置有腿部电机，所述腿部电机通过螺栓连接于所述腿部支架，所述腿部结构包括第一连杆、第一轴、第一摆腿、第三轴连接轴。有益效果在于：通过简单结构，变转动为摆动而实现生物四足及多足行走功能，便于维修，为纯机械结构，并且安装和拆卸简单，设备重量轻，能够随意搬动，适应各种环境。

A Kind of Leg Structure of Bionic Robot

The utility model discloses a leg structure of a bionic robot, which comprises a robot bottom plate, a first outer baffle, a leg structure and a leg bracket. The leg bracket is arranged on both sides of the robot bottom plate. The leg bracket is connected to the robot bottom plate through bolts. The first outer baffle and the second outer baffle are arranged on both sides of the leg bracket, and the leg bracket and the leg bracket are arranged on both sides of the robot bottom plate. The first outer baffle is provided with the leg structure. The inner side of the leg bracket is provided with a leg motor, which is connected to the leg bracket by bolts. The leg structure includes a first connecting rod, a first axis, a first swing leg and a third axis connecting shaft. Beneficial effects are as follows: through simple structure, changing rotation to swing, bio-quadruped and multi-legged walking function is realized, which is easy to maintain, pure mechanical structure, simple to install and disassemble, light in weight, and can be moved at will to adapt to various environments.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人腿部结构
本技术涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种仿生机器人腿部结构。
技术介绍
足式机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构的智能型机器人，涉及到生物科学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高技术产品。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景，因此被广泛应用于抢险救灾、排雷排爆、地址勘探、娱乐及民用等领域，机器人的腿(或机械腿)是机器人的重要组成部分，对足式机器人运动起着非常重要的作用。但目前常见的足式机器人的腿部结构都是液压电机组成，十分笨重，并且不适应所有的工作环境，液压结构笨重，高端大扭力电机笨重、电压高电流大，不适合小型仿生机器人。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种仿生机器人腿部结构，本技术提高仿生机器人腿部结构的实用性。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种仿生机器人腿部结构，包括机器人底板、第一外挡板、腿部结构、腿部支架，所述机器人底板两侧设置有所述腿部支架，所述腿部支架通过螺栓连接于所述机器人底板，所述腿部支架两侧设置有所述第一外挡板和第二外挡板，所述腿部支架和所述第一外挡板之间设置有所述腿部结构，所述腿部支架内侧设置有腿部电机，所述腿部电机通过螺栓连接于所述腿部支架，所述腿部结构包括第一连杆、第一轴、第一摆腿、第三轴连接轴，所述第三轴连接轴一侧设置有第三轴传动轴，所述第三轴连接轴和所述第三轴传动轴一体成型，所述第三轴连接轴和所述腿部电机之间设置有电机轴，所述电机轴通过键连接于所述第三轴连接轴，所述第三轴连接轴外部设置有所述第一连杆，所述第三轴连接轴通过键连接于所述第一连杆，所述第一连杆一侧设置有所述第一轴，所述第一连杆和所述第一轴过盈配合，所述第一轴一侧设置有所述第一摆腿，所述第一轴和所述第一摆腿转动连接，所述第一摆腿一侧设置有第二连杆，所述第二连杆一侧设置有第二轴，所述第二连杆和所述第二轴过盈配合，所述第二轴一侧设置有第二摆腿，所述第三轴传动轴和所述第一外挡板、所述第二外挡板之间设置有轴承，所述轴承一侧设置有卡环，所述第一摆腿、所述第二摆腿上均设置有摆腿限位槽，所述摆腿限位槽下侧设置有摆腿安装孔。优选的：所述第一连杆和所述第二连杆上均设置有连杆固定孔、连杆安装孔。如此设置，所述连杆固定孔起安装螺钉固定作用，所述连杆安装孔起安装连接作用。优选的：所述连杆固定孔、所述连杆安装孔和所述第一连杆一体成型。如此设置，所述连杆固定孔、所述连杆安装孔通过和所述第一连杆一体成型，保证了所述第一连杆的稳定性。优选的：所述连杆固定孔、所述连杆安装孔和所述第二连杆一体成型。如此设置，所述连杆固定孔、所述连杆安装孔通过和所述第二连杆一体成型，保证了所述第二连杆的稳定性。优选的：所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔和所述第一摆腿一体成型。如此设置，所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔通过和所述第一摆腿一体成型，保证了所述第一摆腿的牢固性和耐磨性。优选的：所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔和所述第二摆腿一体成型。如此设置，所述摆腿限位槽、所述摆腿安装孔通过和所述第二摆腿一体成型，保证了所述第二摆腿的牢固性和耐磨性。优选的：所述卡环通过卡扣连接于所述第三轴传动轴。如此设置，所述卡环通过卡扣和所述第三轴传动轴连接，方便安装。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：1、通过简单结构，变转动为摆动而实现生物四足及多足行走功能；2、便于维修，为纯机械结构，并且安装和拆卸简单；3、设备重量轻，能够随意搬动，适应各种环境。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的结构示意图；图2是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的腿部结构安装结构示意图；图3是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的腿部结构爆炸图；图4是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的第二摆腿结构示意图；图5是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的第一摆腿结构示意图；图6是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的第一连杆结构示意图；图7是本技术所述一种仿生机器人腿部结构的第二连杆结构示意图。附图标记说明如下：1、机器人底板；2、第一外挡板；3、腿部结构；4、腿部支架；5、第二外挡板；6、腿部电机；7、电机轴；8、第一连杆；9、第一轴；10、第一摆腿；11、第二连杆；12、第二轴；13、第三轴连接轴；14、第三轴传动轴；15、轴承；16、卡环；17、第二摆腿；18、摆腿限位槽；19、摆腿安装孔；20、连杆固定孔；21、连杆安装孔。具体实施方式在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面结合附图对本技术作进一步说明：实施例1如图1-图7所示，一种仿生机器人腿部结构，包括机器人底板1、第一外挡板2、腿部结构3、腿部支架4，机器人底板1两侧设置有腿部支架4，机器人底板1起承载作用，腿部支架4起支撑作用，腿部支架4通过螺栓连接于机器人底板1，腿部支架4两侧设置有第一外挡板2和第二外挡板5，第一外挡板2起保护作用，第二外挡板5起保护作用，腿部支架4和第一外挡板2之间设置有腿部结构3，腿部结构3起移动作用，腿部支架4内侧设置有腿部电机6，腿部电机6起供能作用，腿部电机6通过螺栓连接于腿部支架4，腿部结构3包括第一连杆8、第一轴9、第一摆腿10、第三轴连接轴13，第三轴连接轴13一侧设置有第三轴传动轴14，第三轴连接轴13起联动作用，第三轴传动轴14起支撑作用，第三轴连接轴13和第三轴传动轴14一体成型，第三轴连接轴13和腿部电机6之间设置有电机轴7，电机轴7起联动作用，电机轴7通过键连接于第三轴连接轴13，第三轴连接轴13外部设置有第一连杆8，第一连杆8起连接作用，第三轴连接轴13通过键连接于第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器人腿部结构，其特征在于：包括机器人底板(1)、第一外挡板(2)、腿部结构(3)、腿部支架(4)，所述机器人底板(1)两侧设置有所述腿部支架(4)，所述腿部支架(4)通过螺栓连接于所述机器人底板(1)，所述腿部支架(4)两侧设置有所述第一外挡板(2)和第二外挡板(5)，所述腿部支架(4)和所述第一外挡板(2)之间设置有所述腿部结构(3)，所述腿部支架(4)内侧设置有腿部电机(6)，所述腿部电机(6)通过螺栓连接于所述腿部支架(4)，所述腿部结构(3)包括第一连杆(8)、第一轴(9)、第一摆腿(10)、第三轴连接轴(13)，所述第三轴连接轴(13)一侧设置有第三轴传动轴(14)，所述第三轴连接轴(13)和所述第三轴传动轴(14)一体成型，所述第三轴连接轴(13)和所述腿部电机(6)之间设置有电机轴(7)，所述电机轴(7)通过键连接于所述第三轴连接轴(13)，所述第三轴连接轴(13)外部设置有所述第一连杆(8)，所述第三轴连接轴(13)通过键连接于所述第一连杆(8)，所述第一连杆(8)一侧设置有所述第一轴(9)，所述第一连杆(8)和所述第一轴(9)过盈配合，所述第一轴(9)一侧设置有所述第一摆腿(10)，所述第一轴(9)和所述第一摆腿(10)转动连接，所述第一摆腿(10)一侧设置有第二连杆(11)，所述第二连杆(11)一侧设置有第二轴(12)，所述第二连杆(11)和所述第二轴(12)过盈配合，所述第二轴(12)一侧设置有第二摆腿(17)，所述第三轴传动轴(14)和所述第一外挡板(2)、所述第二外挡板(5)之间设置有轴承(15)，所述轴承(15)一侧设置有卡环(16)，所述第一摆腿(10)、所述第二摆腿(17)上均设置有摆腿限位槽(18)，所述摆腿限位槽(18)下侧设置有摆腿安装孔(19)。...

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人腿部结构，其特征在于：包括机器人底板(1)、第一外挡板(2)、腿部结构(3)、腿部支架(4)，所述机器人底板(1)两侧设置有所述腿部支架(4)，所述腿部支架(4)通过螺栓连接于所述机器人底板(1)，所述腿部支架(4)两侧设置有所述第一外挡板(2)和第二外挡板(5)，所述腿部支架(4)和所述第一外挡板(2)之间设置有所述腿部结构(3)，所述腿部支架(4)内侧设置有腿部电机(6)，所述腿部电机(6)通过螺栓连接于所述腿部支架(4)，所述腿部结构(3)包括第一连杆(8)、第一轴(9)、第一摆腿(10)、第三轴连接轴(13)，所述第三轴连接轴(13)一侧设置有第三轴传动轴(14)，所述第三轴连接轴(13)和所述第三轴传动轴(14)一体成型，所述第三轴连接轴(13)和所述腿部电机(6)之间设置有电机轴(7)，所述电机轴(7)通过键连接于所述第三轴连接轴(13)，所述第三轴连接轴(13)外部设置有所述第一连杆(8)，所述第三轴连接轴(13)通过键连接于所述第一连杆(8)，所述第一连杆(8)一侧设置有所述第一轴(9)，所述第一连杆(8)和所述第一轴(9)过盈配合，所述第一轴(9)一侧设置有所述第一摆腿(10)，所述第一轴(9)和所述第一摆腿(10)转动连接，所述第一摆腿(10)一侧设置有第二连杆(11)，所述第二连杆(11)一侧设置有第二轴(12)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱钊鹏，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：北京,11