车道线调整处理方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车道线调整处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。该方法能极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，该方法还能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。

【技术实现步骤摘要】
车道线调整处理方法、装置及电子设备
本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车道线调整处理方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着汽车技术的发展，无人车开始得到应用和发展。在无人车行驶的过程中，需要为无人车提供车道线的信息。车道线上具有多个点，进而多个点连接以形成车道线。在生成了车道线之后，由点构成的车道线与真实的车道线之间可能会具有差异，需要对由矢量点构成的车道线进行调整。现有技术中，对由矢量点构成的车道线进行调整的时候，可以通过人工的方式进行调整。但是，使用现有技术的方法会导致车道线调整的效率低下。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道线调整处理方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中车道线调整效率低下的问题。本专利技术实施例第一方面提供一种车道线调整处理方法，该方法包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。进一步的，所述根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点，包括：根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息；根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，所述第四点为所述车道线上已确定的、且距离所述第一点最近的待保留点；根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点。进一步的，所述根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息，包括：根据所述第一点以及所述第二点，确定第一连接线；根据所述第一点以及所述第三点，确定第二连接线；根据所述第一连接线和所述第二连接线，确定所述第一曲率信息。进一步的，所述根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，包括：根据所述第一点以及所述第四点，确定第三连接线；根据所述第一连接线和所述第三连接线，确定所述第二曲率信息。进一步的，所述根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点，包括：若所述第一曲率信息的对应值大于第一预设值，并且所述第二曲率信息的对应值小于第二预设值，则确定所述第一点为待丢弃点。进一步的，所述对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理之前，还包括：若与所述第一点相邻的多个连续点均确定为待丢弃点、且所述多个连续点的数量大于预设数量，则将所述第一点更正为待保留点。进一步的，所述车道线为地图中的车道线；所述对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线，包括：对所述地图中的车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的地图中的车道线。进一步的，还包括：在所述地图上标注所述调整后的车道线。本专利技术实施例第二方面提供一种车道线调整处理装置，包括：获取模块，用于获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；确定模块，用于根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；丢弃模块，用于对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。进一步的，所述确定模块，包括：第一确定单元，用于根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息；第二确定单元，用于根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，所述第四点为所述车道线上已确定的、且距离所述第一点最近的待保留点；第三确定单元，用于根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点。进一步的，所述根第一确定单元具体用于：根据所述第一点以及所述第二点，确定第一连接线；根据所述第一点以及所述第三点，确定第二连接线；根据所述第一连接线和所述第二连接线，确定所述第一曲率信息。进一步的，所述根第二确定单元具体用于：根据所述第一点以及所述第四点，确定第三连接线；根据所述第一连接线和所述第三连接线，确定所述第二曲率信息。进一步的，所述第三确定单元具体用于：若所述第一曲率信息的对应值大于第一预设值，并且所述第二曲率信息的对应值小于第二预设值，则确定所述第一点为待丢弃点。进一步的，所还包括：更正模块，用于在与所述第一点相邻的多个连续点均确定为待丢弃点、且所述多个连续点的数量大于预设数量时，将所述第一点更正为待保留点。进一步的，所述车道线为地图中的车道线；丢弃模块具体用于：对所述地图中的车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的地图中的车道线。进一步的，还包括：标注模块，用于在所述地图上标注所述调整后的车道线。本专利技术实施例第三方面提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行上述第一方面所述的方法步骤。本专利技术实施例第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的方法。本专利技术实施例所提供的车道线调整处理方法、装置及电子设备，根据车道线中每个点的曲率信息，可以确定每个点是否为待丢弃点，进而可以对这些点进行丢弃处理，从而实现调整车道线，极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，本专利技术实施例对车道线上的部分点进行了丢弃处理，能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的车道线调整处理装置实施一的模块结构图；图6为本专利技术实施例提供的车道线调整处理装置实施二的模块结构图；图7为本专利技术实施例提供的车道线调整处理装置实施三的模块结构图；图8为本专利技术实施例提供的车道线调整处理装置实施四的模块结构图；图9为本专利技术实施例提供的一种电子设备的实体框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在实际应用过程中，由于车道线上的矢量点较多，使用现有技术中的方法，需要手动的调整大量的矢量点以实现调整车道线，会导致调整的时间较长、效率较低。同时，由于车道线上的矢量点较多、密度较大，导致需要存储大量的车道线的信息，存储空间较大。本专利技术实施例所提供的方法，旨在解决上述问题。本专利技术实施例所提供的方法可以应用于涉及智能驾驶的多种场景中。在一种示例性的场景中，无人车在驾驶时需要基于预设的地图确定行驶路线以及进行自动行驶等，该地图预先由特定的采集车进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线调整处理方法，其特征在于，包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线调整处理方法，其特征在于，包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点，包括：根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息；根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，所述第四点为所述车道线上已确定的、且距离所述第一点最近的待保留点；根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息，包括：根据所述第一点以及所述第二点，确定第一连接线；根据所述第一点以及所述第三点，确定第二连接线；根据所述第一连接线和所述第二连接线，确定所述第一曲率信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，包括：根据所述第一点以及所述第四点，确定第三连接线；根据所述第一连接线和所述第三连接线，确定所述第二曲率信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一曲率信息和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光垚，侯瑞杰，沈莉霞，何雷，宋适宇，董芳芳，彭亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11