基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法技术

本发明专利技术提供一种基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，该方法包括：实时获取车辆行进中的道路彩色图像，将其处理为灰度图像；对灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；对二值化图像进行去噪处理，得到道路图像，每条道路线对应一个矩形；提取矩形中心线，得到道路标记线；结合车载GNSS提供的车辆位置信息以及相应地图数据库中的道路信息，确定车辆所在车道。本发明专利技术的有益效果：本发明专利技术利用消费级行车记录仪影像实时进行道路线提取的算法，模型简单、易于实现、且运算效率高，适用于辅助车辆实时导航定位数据处理；算法采取动态阈值进行图像处理，即使在光照条件较差的环境下也能有较好的道路线提取效果，从而最终实现车道级导航定位。

【技术实现步骤摘要】
基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法
本专利技术涉及汽车导航定位领域，尤其涉及一种基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法。
技术介绍
车辆行驶过程中的精确位置信息是实现车辆辅助驾驶甚至发展到自动驾驶的决定性因素之一，但在车辆行驶过程中，单独的GNSS定位信号易受到行车道两旁的树木、高层建筑的遮蔽或折射信号干扰，定位精度局限在十米量级，很难通过GNSS信号实现车道级的导航定位，无法满足车辆自动驾驶的需要。目前关于提高车辆定位导航精度的研究包括实时地图匹配辅助GPS导航、GNSS/工NS组合导航、隧道环境中应用LED定位技术、基于3G技术的车辆导航等，但上述方法需安装额外设备来实现，成本较高，难以推广应用，而随着车辆行车记录仪的普及，视觉信息成为区分车道的重要观测资料。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，利用单目视觉信息提取道路线上的任意一点及该道路线的偏转角，可用于辅助车辆导航定位。本专利技术提供一种基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，包括以下步骤：S1、实时获取车辆行进中的道路彩色图像，对所述彩色图像进行处理，得到灰本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、实时获取车辆行进中的道路彩色图像，对所述彩色图像进行处理，得到灰度图像；S2、对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；S3、对所述二值化图像进行去噪处理，得到道路线图像，每条道路线对应一个矩形；S4、提取步骤S3中的矩形的中心线，得到道路标记线。S5、根据步骤S4中提取的道路标记线，结合车载GNSS提供的车辆位置信息以及相应地图数据库中的道路信息，确定车辆所在车道。

【技术特征摘要】
1.一种基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、实时获取车辆行进中的道路彩色图像，对所述彩色图像进行处理，得到灰度图像；S2、对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；S3、对所述二值化图像进行去噪处理，得到道路线图像，每条道路线对应一个矩形；S4、提取步骤S3中的矩形的中心线，得到道路标记线。S5、根据步骤S4中提取的道路标记线，结合车载GNSS提供的车辆位置信息以及相应地图数据库中的道路信息，确定车辆所在车道。2.根据权利要求1所述的基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，其特征在于，步骤S1中，利用摄像机拍摄得到车辆行进中的道路彩色图像。3.根据权利要求1所述的基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，其特征在于，步骤S2中，根据摄像机的内外方位元素求解得到图像中平行于主纵线方向的平行线的投影合点，以所述投影合点为参考确定图像的下半部分。4.根据权利要求1所述的基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，其特征在于，步骤S2中，对灰度图像进行二值化的过程为：设灰度图像中的任意一点P(x，y)的灰度值为g(x，y)，点P(x，y)处于图像的下半部分且灰度值g(x，y)满足以下条件：式中，m是道路彩色图像对应的像素的行数，L是投影宽，ε取5，D是通过光照条件得到的对比度阈值，则点P(x，y)构成的图像为二值化图像。5.根据权利要求1所述的基于道路标记线视觉识别辅助车辆导航定位方法，其特征在于，步骤S2中，根据车前盖与摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张绍成，周润楠，郭均然，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：湖北,42