一种AGV远程监控系统技术方案

本发明专利技术适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV远程监控系统
本专利技术属于自动控制
，提供了一种AGV远程监控系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)是一种以充电电池为动力，自动引导的无人驾驶自动化车辆，它能在计算机的监控下，按路径规划和作业要求，精度行走并停靠在指定的地点，完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。在制造业中，物流运输系统在提高生产率方面具有重要的作用，通过AGV可以增加系统的自由度，并缩短总的运输时间，从而极大改善生产效率，因此AGV在当前的物流制造业中具有无法比拟的优势。在对现有技术的研究和实践中发现，因AGV的监控系统大部分采用的是C/S(客户端/服务器)架构，这需要使用者安装客户端才可以监控查看各AGV的状态，且AGV监控系统只能在单个车间中显示，无法显示多厂区的信息，从而限制了监控系统的使用，而且很难做到数据的集中分析处理。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种AGV远程监控系统，旨在解决现有的AGV监控系统只有在安装客户端后才能查看AGV的运行状态，为了实现上述目的，本专利技术提供了一种AGV远程监控系统，该系统包括：设有串口服务器的AGV小车、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，在每个厂区设有若干个AGV小车及一个调度装置，AGV小车与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接，数据库与web服务器及终端设备连接；AGV小车将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV的当前位置、任务路径及状态信息发送至数据库进行存储；终端设备向web服务器发出查询指令，web服务器从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。进一步的，所述AGV小车包括：信号收发模块一，将AGV小车的位置信息及状态信息发送至调度装置，接收调度装置发送的控制指令及下发的任务，状态信息包括：停车、忙碌、或故障，控制指令包括：包括停车指令及启动指令；车载控制模块，基于控制指令来控制AGV小车的朝下一节点行驶；调度装置包括：信号接收模块二，接收AGV小车发送的位置信息及状态信息，并将位置信息及状态信息发送至数据库；任务管理模块，接收录入的任务信息，包括：任务起点、任务终点及任务优先级，基于优先级来对任务列表中的任务进行排序，将任务列表中的第一个任务分配给距任务起点最近的空闲AGV小车，并将对应行驶路径发送至所述空闲AGV小车，同时将空闲AGV小车的标识及任务的行驶路径发送至数据库进行存储；路径规划模块，基于拓扑地图规划出从任务起点到任务终点的最短行驶路径，即生成行驶路径的节点排序，将行驶路径加到任务列表中的对应任务所在行；地图管理模块，存储及修改拓扑地图，包括：点位置，两节点间路段的权值，两相邻边的权值，及节点的管制区域，并将修改后的拓扑地图更新至数据库中；交通管制模块，基于任务的优先级来控制AGV通过管制区域，优先高任务优先级的AGV小车通过下一节点的管制区域；状态记录模块，用于实时更新各AGV小车的状态记录表，同时实时更新数据库内的所述状态记录表，状态记录表，用于记录及更新各AGV小车的状态，AGV小车的状态包括：空闲、停车、忙碌及故障。进一步的，任务管理模块下发任务时，将分配任务的AGV小车状态由空闲更改为忙碌；当AGV小车的当前位置处于空闲区域时，则将AGV小车的状态修改为空闲；在路径行驶过程中，若交通管制模块向AGV小车发送停止指令，则将对应AGV小车的状态修改为暂停，若交通管制模块向AGV小车发送启动指令，则将对应AGV小车的状态修改为忙碌；当AGV小车出现故障时，将对应AGV小车的状态修改故障，并记录故障信息。进一步的，云服务器的web服务器包括：用户登录模块，用户注册模块及信息发布模块，其中，信息发布模块包括：监控单元，用于实时监控各厂区AGV小车的当前位置；故障率统计模块，基于状态记录表来统计厂区内各AGV小车的故障次数，及记录每次的故障信息，包括故障地点及故障类型；任务执行统计模块，基于状态记录表统计厂区内各AGV小车在设定时段的任务执行量。进一步的，所述车载控制模块包括：节点检测单元，检测AGV小车当前是否处于中间节点上，若检测结果为是，则控制时间窗计算单元计算下一节点的时间窗，并发送至交通管制模块，交通管制模块检测下一节点的时间窗是否存在重合，若存在，则向路径规划模块发送二次规划指令；基于二次规划指令，路径规划模块将低优先级AGV的下一路段的路段权值设为无穷大，规划当前节点到终止节点的最短行驶路径，并行驶路径下发至对应的AGV小车，同时将AGV标识及所述AGV对应的二次规划路径更新至数据库；所述低优先级的AGV是指当前执行任务优先级低于最高优先级的AGV。本专利技术提供的AGV远程监控系统具有如下有益效果：1.通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。2.可以根据需求实时显示各厂区内的AGV的定位信息、任务信息及故障信息，能够方便准确的了解各AGV的位置变化、产生故障的具体时间，从而便于后续检查和追踪；3.在行驶过程中，若下一节点出现时间窗冲突时，避开冲路段，再次规划当前位置至任务终点的最短行驶路径，在避免冲突的情况下，提高了系统的运行系效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的AGV调度控制系统的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1为本专利技术实施例提供的AGV远程监控系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出于本专利技术实施例相关的部分。该AGV远程监控系统包括：设有串口服务器的AGV小车、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，在每个厂区设有若干个AGV小车及一个调度装置，AGV小车与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接，数据库与web服务器及终端设备连接；AGV小车将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV的当前任务、任务路径及状态信息发送至数据库进行存储；终端设备向web服务器发出查询指令，web服务器从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。每个调度装置只可采集控制同一厂区内运行的AGV小车信息，且调度装置和AGV之间均需要连接至同一局域网中，其中多台AGV与调度装置通过UDP协议传输相互之间的信息，若所处的局域网不可连接外网，则需要将调度装置所在的服务器以网口的形式连接局域网，以无线网络的形式连接4G/3G工业路由器，通过4G/3G网络模块将调度系统中的信息传输至云端服务器的数据库中，数据库是为各自的厂区建立相互独立的数据表，终端设备包含了电脑、手机及平板，WEB服务器采用B/S(浏览器/服务器)架构，用户通过移动终端可随时随地监控各厂区内的AGV小车。在本专利技术实施例中，AGV小车包括：信号收发模块一，将AGV小车的位置信息及状态信息发送至调度装置，接收调度装置发送的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV远程监控系统，其特征在于，所述远程监控系统包括：设有串口服务器的AGV小车、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV小车及一个调度装置，AGV小车与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接，数据库与web服务器及终端设备连接；AGV小车将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV的当前位置、任务路径及状态信息发送至数据库进行存储；终端设备向web服务器发出查询指令，web服务器从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。

【技术特征摘要】
1.一种AGV远程监控系统，其特征在于，所述远程监控系统包括：设有串口服务器的AGV小车、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV小车及一个调度装置，AGV小车与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接，数据库与web服务器及终端设备连接；AGV小车将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV的当前位置、任务路径及状态信息发送至数据库进行存储；终端设备向web服务器发出查询指令，web服务器从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。2.如权利要求1所述AGV远程监控系统，其特征在于，所述AGV小车包括：信号收发模块一，将AGV小车的位置信息及状态信息发送至调度装置，接收调度装置发送的控制指令及下发的任务，状态信息包括：停车、忙碌、或故障，控制指令包括：包括停车指令及启动指令；车载控制模块，基于控制指令来控制AGV小车的朝下一节点行驶；调度装置包括：信号接收模块二，接收AGV小车发送的位置信息及状态信息，并将位置信息及状态信息发送至数据库；任务管理模块，接收录入的任务信息，包括：任务起点、任务终点及任务优先级，基于优先级来对任务列表中的任务进行排序，将任务列表中的第一个任务分配给距任务起点最近的空闲AGV小车，并将对应行驶路径发送至所述空闲AGV小车，同时将空闲AGV小车的标识及任务的行驶路径发送至数据库进行存储；路径规划模块，基于拓扑地图规划出从任务起点到任务终点的最短行驶路径，即生成行驶路径的节点排序，将行驶路径加到任务列表中的对应任务所在行；地图管理模块，存储及修改拓扑地图，包括：点位置，两节点间路段的权值，两相邻边的权值，及节点的管制区域，并将修改后的拓扑地图更新至数据库中；交通管制模块，基于任务的优先级来控制AGV通过管制区域，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈双，万立浩，罗海南，侯婷婷，林振辉，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34