一种水果采摘器制造技术

本申请提供了一种水果采摘器，其中，包括：主杆、机械手、驱动机构和收果袋，所述机械手设置在所述主杆的上部，所述驱动机构设置在所述主杆的下部，所述驱动机构驱动所述主杆伸缩运动和驱动所述机械手开合运动，所述收果袋设置在所述机械手的下侧，所述收果袋用于收集所述机械手摘下的水果。本申请提供的水果采摘器，解决了果农们高树摘果不方便、采摘效率低、劳动强度大、存在安全隐患的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘器
本专利技术涉及农业机械领域，特别是涉及一种水果采摘器。
技术介绍
近些年来，我国水果产业迅猛发展，包括水果种植，水果加工产业等都有了快速发展。人们对柑子水果的需要也加大，对柑子的采摘也成了一大问题，通常人工去采摘，柑子果实重、摘取非常不便，由于柑子往往长在高处，或在果树的顶部，或在其它不利于采摘的位置，使果农很难用手或现有的采摘工具将水果顺利摘下，因此不得不爬树或使用叉梯进行采摘，不仅采摘效率低，劳动强度大；而且存在安全隐患，尤其是台风来临，柑橘需要连夜抢收，所以为了解决这一系类问题，我们急需一种可日夜两用的水果采摘器。解决果农们高树摘果不方便，采摘效率低、劳动强度大、存在安全隐患的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种水果采摘器，解决了果农们高树摘果不方便、采摘效率低、劳动强度大、存在安全隐患的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种水果采摘器，其中，包括：主杆、机械手、驱动机构和收果袋，所述机械手设置在所述主杆的上部，所述驱动机构设置在所述主杆的下部，所述驱动机构驱动所述主杆伸缩运动和驱动所述机械手开合运动，所述收果袋设置在所述机械手的下侧，所述收果袋用于收集所述机械手摘下的水果。进一步地，所述机械手包括抓取式采摘机构，所述抓取式采摘机构包括托板、以及相对设置在所述托板两侧且相互配合的左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手均包括一对舵机爪和分布在一对舵机爪之间的多个分支爪，所述舵机爪和所述分支爪通过连接轴连接为一体结构。更进一步地，所述舵机爪包括拱形爪身和连接在所述拱形爪身下端的齿轮部，所述左抓手的一对舵机爪的齿轮部和所述右抓手的一对舵机爪的齿轮部相互啮合，所述托板内设置有驱动所述齿轮部运动的电机。进一步地，所述主杆包括电动推杆，所述驱动机构包括电动控制器。进一步地，所述机械手包括设置在主杆上端的剪切式采摘机构，所述剪切式采摘机构包括安装座、主动剪和从动剪，所述主动剪和所述从动剪活动设置在所述安装座的前端且相互配合摘水果。更进一步地，所述机械手还包括设置在主杆侧面的拉取式采摘机构，所述拉取式采摘机构包括拉式采摘头和枝刀片，所述拉式采摘头呈喇叭状，所述拉式采摘头的前端具有均匀分布的若干个缩口叶片，所述枝刀片嵌设在相邻两个缩口叶片之间的空隙内。更进一步地，所述驱动机构包括手动控制器，所述手动控制器包括驱动座、驱动线和驱动拉手，所述驱动座设置在所述主杆的侧面，所述驱动拉手活动设置在所述驱动座的一侧，所述驱动线的一端穿过所述驱动座的下腔与所述驱动拉手相连，所述驱动线的另一端连接到所述主动剪的下端。更进一步地，所述驱动拉手的平衡挡片上部通过销轴枢接在所述驱动座的活动腔内，所述平衡挡片的下部具有连接片，所述连接片通过拉伸弹簧与所述驱动座的下腔连接。进一步地，所述水果采摘器还包括设置在所述主杆侧面的照明灯，所述照明灯包括机架和连接在所述机架上的活动灯头。进一步地，所述主杆包括机械伸缩杆。由上述技术方案可以看出，本专利技术具有以下有益效果：1、由于本专利技术在主杆的上部设置机械手，因而通过主杆伸缩运动配合机械手，可对高空水果进行采摘。2、由于所述机械手包括剪切式采摘机构和拉取式采摘机构，可满足果农对高空水果和低空水果的不同采摘需求，使用灵活方便、提高水果采摘效率。3、由于在所述主杆侧面的照明灯，可满足果农在日夜抢收水果的使用需求，黑夜中也可正常使用。4、由于在所述机械伸缩杆的上端连接有一段软管，设置所述软管打破了传统的刚性结构，使得所述剪切式采摘机构可达到0°-360°的角度转变，可调节剪切方向，采摘不同方向的水果，使用灵活方便。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步的详细说明。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术的实施例一的立体结构示意图。图2为本专利技术的实施例一的左视图。图3为本专利技术的实施例一的主视图。图4为本专利技术的图2的局部结构图。图5为本专利技术的实施例一的机械手的立体结构示意图。图6为本专利技术的图3的局部结构图。图7为本专利技术的实施例二的主视图。图8为本专利技术的实施例二的左视图。图9为本专利技术的实施例二的立体结构示意图。图10为本专利技术的安装座的立体结构示意图。图11为本专利技术的主动剪结构的立体结构示意图。图12为本专利技术的拉取式采摘机构的结构示意图。图13为本专利技术的图12的俯视图。图14为本专利技术的手动控制器的结构示意图。图15为本专利技术的驱动拉手的结构示意图。图16为本专利技术的驱动座的结构示意图。附图标记说明：主杆-1、电动推杆-11、机械伸缩杆-12、软管-13、机械手-2、左抓手-21、舵机爪-211、分支爪-212、连接轴-213、右抓手-22、齿轮部-2111、拱形爪身-2112、托板-23、主动剪-24、剪刀头-241、剪刀身-242、刀刃-243、钩部-244、从动剪-25、安装座-26、侧板-261、安装腔-262、空心管-263、驱动机构-3、电动控制器-31、驱动线-32、驱动座-33、活动腔-331、下腔-332、销轴-333、固定套-34、驱动拉手-35、平衡挡片-351、伸出臂-352、连接片-353、收果袋-4、拉取式采摘机构-5、拉式采摘头-51、缩口叶片-511、空隙-512、断枝刀片-53、连接臂-54、安装杆-55、照明灯-6、机架-61、活动灯头-62。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。实施例一：下面参考图1至图6对本申请作进一步说明，如图1所示的一种水果采摘器，包括：主杆1、机械手2、驱动机构3和收果袋4，所述机械手2设置在所述主杆1的上部，所述驱动机构3设置在所述主杆1的下部，所述驱动机构3驱动所述主杆1伸缩运动和驱动所述机械手2开合运动，所述收果袋4设置在所述机械手2的下侧，所述收果袋4用于收集所述机械手2摘下的水果，本专利技术可针对水果的生长高度，对水果采摘器进行高低空电动调节，所述机械手2通过张开和闭合来采摘水果，使用非常方便，避免了果农搭梯子采摘的安全隐患。如图3、图4和图5所示，所述机械手2包括抓取式采摘机构，所述抓取式采摘机构包括托板23、以及相对设置在所述托板23两侧且相互配合的左抓手21和右抓手22，所述左抓手21和所述右抓手22均包括一对舵机爪211和分布在一对舵机爪211之间的多个分支爪212，所述舵机爪211和所述分支爪212通过连接轴213连接为一体结构。如图5和图6所示，所述舵机爪211包括拱形爪身2112和连接在所述拱形爪身2112下端的齿轮部2111，所述左抓手21的一对舵机爪211的齿轮部2111和所述右抓手22的一对舵机爪211的齿轮部2111相互啮合，所述托板23内设置有驱动所述齿轮部2111运动的电机。所述分支爪212呈拱形，且所述分支爪212的弯曲方向与所述拱形爪身2112的弯曲方向相同，所述拱形爪身2112与所述分支爪212的内侧均具有波浪形齿痕，所述左抓手21和所述右抓手22闭合后形成椭球形结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘器，其特征在于，包括：主杆(1)、机械手(2)、驱动机构(3)和收果袋(4)，所述机械手(2)设置在所述主杆(1)的上部，所述驱动机构(3)设置在所述主杆(1)的下部，所述驱动机构(3)驱动所述主杆(1)伸缩运动和驱动所述机械手(2)开合运动，所述收果袋(4)设置在所述机械手(2)的下侧，所述收果袋(4)用于收集所述机械手(2)摘下的水果。

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘器，其特征在于，包括：主杆(1)、机械手(2)、驱动机构(3)和收果袋(4)，所述机械手(2)设置在所述主杆(1)的上部，所述驱动机构(3)设置在所述主杆(1)的下部，所述驱动机构(3)驱动所述主杆(1)伸缩运动和驱动所述机械手(2)开合运动，所述收果袋(4)设置在所述机械手(2)的下侧，所述收果袋(4)用于收集所述机械手(2)摘下的水果。2.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述机械手(2)包括抓取式采摘机构，所述抓取式采摘机构包括托板(23)、以及相对设置在所述托板(23)两侧且相互配合的左抓手(21)和右抓手(22)，所述左抓手(21)和所述右抓手(22)均包括一对舵机爪(211)和分布在一对舵机爪(211)之间的多个分支爪(212)，所述舵机爪(211)和所述分支爪(212)通过连接轴(213)连接为一体结构。3.根据权利要求2所述的水果采摘器，其特征在于，所述舵机爪(211)包括拱形爪身(2112)和连接在所述拱形爪身(2112)下端的齿轮部(2111)，所述左抓手(21)的一对舵机爪(211)的齿轮部(2111)和所述右抓手(22)的一对舵机爪(211)的齿轮部(2111)相互啮合，所述托板(23)内设置有驱动所述齿轮部(2111)运动的电机。4.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述主杆(1)包括电动推杆(11)，所述驱动机构(3)包括电动控制器(31)。5.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述机械手(2)包括设置在主杆(1)上端的剪切式采摘机构，所述剪切式采摘机构包括安装座(26)、主动剪(24)和从动剪(...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭小红，
申请(专利权)人：德施普科技发展温州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33