一种全自动马路寻迹划线机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种全自动马路寻迹划线机，其包括车体；控制装置；喷涂划线装置；测距装置和第一摄像头；测距装置检测车体与路边参照物之间的距离，和/或车体与路中参照物之间的距离，从而使控制装置确定车体的移动路径，进而使得控制装置控制喷涂划线装置对地面进行画出交通标志线的喷涂；第一摄像头拍摄路面上的旧交通标志线，从而使控制装置确定车体的移动路径，进而使得控制装置控制喷涂划线装置对地面进行覆盖旧交通标志线的喷涂。本实用新型专利技术提供的全自动马路寻迹划线机可保证喷涂的交通标志线整齐、规范，提高了喷涂效率和质量。

A fully automatic road tracing and marking machine

The utility model provides an automatic road tracing and marking machine, which comprises a car body, a control device, a spraying and marking device, a ranging device and a first camera, and a ranging device detects the distance between the car body and the roadside reference, and/or between the car body and the road reference, thereby enabling the control device to determine the moving path of the car body, thereby enabling the control device to control the spraying and marking. Line device paints traffic signs on the ground; the first camera photographs the old traffic signs on the road, so that the control device determines the moving path of the car body, and then makes the control device control the spraying line device to spray the ground covering the old traffic signs. The automatic road tracing and marking machine provided by the utility model can ensure the neatness and standardization of the spraying traffic signs, and improve the spraying efficiency and quality.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动马路寻迹划线机
本技术涉及马路交通标志线施工设备领域，具体地说是一种全自动马路寻迹划线机。
技术介绍
未来我国公路网规模约58万公里，公路建设在加快中西部地区开发，促进贫困地区脱贫致富等方面具有十分重要的意义。交通标志线作为交通的重要安全保障，在交通安全运营中的地位凸显出来。当前的标线施工分为两大类，及新线喷涂和旧线复喷。传统的施工方式在进行新线喷涂时，需要施工人员首先根据施工要求画出待喷涂标线的中间线，然后施工人员操作现有的马路划线机进行新线喷涂，喷涂操作比较繁琐麻烦，费时费力。在复喷旧线时，需要人眼观察标新位置并确定标线开始结束的位置。这样的旧线复喷方式，经常造成新线与旧线不能完全重合，进而造成交通标志线的混乱。目前市场上销售的划线机均不能很好地解决上述任一问题。
技术实现思路
本技术旨在克服现有划线机的至少一个缺陷，提供一种全自动马路寻迹划线机，操作方便、省时省力，划线成本低，划线质量高，且具有很高的划线效率。也就是说，本技术提供的全自动马路寻迹划线机可保证喷涂的交通标志线整齐、规范，提高了喷涂效率和质量。本技术的一个进一步的目的是要能够对新旧交通标志线喷涂的质量和旧交通标志线喷涂是否重合进行检测，并进行相应的反应，例如提示工作人员、自动矫正等。本技术的另一个进一步的目的是要可靠地保证在弯路划线时的交通标志线的质量，且使车体在过弯时车体更加稳定，防止倾倒事故的发生。本技术的又一个进一步的目的是要保证安全作业，有效的避免一些事故的发生。具体地，本技术提供了一种全自动马路寻迹划线机，其包括:车体；控制装置，安装于所述车体；喷涂划线装置，安装于所述车体；定位装置，所述定位装置包括测距装置和第一摄像头；所述测距装置安装于所述车体，以检测所述车体与路边参照物之间的距离，和/或所述车体与路中参照物之间的距离，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行画出交通标志线的喷涂；所述第一摄像头安装于所述车体前部，以拍摄路面上的旧交通标志线，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行覆盖所述旧交通标志线的喷涂。进一步地，所述定位装置还包括第二摄像头，安装于所述车体底部，且处于所述第一摄像头后侧，配置成检测所述旧交通标志线的起始位置和停止位置，以使所述控制控制所述喷涂划线装置的启动喷涂与停止喷涂。进一步地，还包括喷涂质量检测装置，所述喷涂质量检测装置为第三摄像头，安装于所述车体，以拍摄路面以及所述路面上的所述喷涂划线装置画出的所述交通标志线的部分区段，进而使所述控制装置根据所述路面以及所述部分区段判断所述喷涂划线装置画出的所述交通标志线的质量。进一步地，所述第一摄像头的高度为38至42cm，俯角为28至32度，摄像头视角为80至100度，以使所述第一摄像头的纵向前试距离为60至80cm，横向观测长度为150至170cm。进一步地，所述车体包括分段差速转弯系统。进一步地，所述喷涂划线装置包括升降装置和喷头，所述喷头安装于所述升降装置，以随所述升降装置升降进而调整将要画出的所述交通标志线的宽度。进一步地，还包括多个超声波测距传感器，设置于所述车体，且沿所述车体的周向方向分布；多个所述超声波测距传感器与所述控制装置相连，以检测是否有物体进入所述车体的安全距离范围内，从而使得在有物体进入所述车体的安全距离范围内时，使所述控制装置控制所述车体停止移动。进一步地，还包括速度检测装置，配置成检测所述车体的行驶速度，以使所述控制装置根据检测到的所述行驶速度采用增量式PID控制算法控制所述车体的行驶速度。进一步地，还包括线型选择装置，所述线型选择装置为拨码器，以使所述控制装置根据所述拨码器输入的信息确定将要画出的所述交通标志线的类型。进一步地，所述测距装置包括多个激光测距传感器；所述第一摄像头为ov7620面阵ccd摄像头；所述路边参照物为路边石或具有滚轮的备用板；所述路中参照物为中央隔离带；所述第三摄像头为TSL1401线阵CCD摄像头。本技术的全自动马路寻迹划线机，因为具有测距装置和第一摄像头，能够使控制装置根据测距装置检测的距离确定将要画出的新线的位置并进行划线，也能够根据第一摄像头拍摄的旧线位置对旧线覆盖进行旧线复喷。本技术的全自动马路寻迹划线机进行新线喷涂的过程中，减少了施工者的参与，大大节省了人工，并且与传统的标新施工方式完全不同，施工效率大大增加。进行科学合理的旧线复喷时，相较于传统的旧线复喷的施工方式，本技术的全自动马路寻迹划线机施工效率更高，喷涂的新线与旧线的重合度更高，施工质量大幅提升。本技术提供的全自动马路寻迹划线机可保证喷涂的交通标志线整齐、规范，提高了喷涂效率和质量。进一步地，本技术的全自动马路寻迹划线机可利用第二摄像头拍摄旧交通标志线的起始位置和停止位置，代替施工人员的眼镜来判断什么时候应该开始划线，什么时候应该停止划线，保证新线和旧线有较高的重合度。进一步地，本技术的全自动马路寻迹划线机可利用第三摄像头拍摄路面以及画出的标志线，介于喷涂的标线和路面颜色对比明显，可以检测判断喷涂效果；当发现喷涂的标线出现残缺间断等问题时，可立刻紧急制动，控制板上黄灯点亮，并发出警报。相较于现在的人工判断，本技术判断更加准确，无间断，效率高。克服了现有的马路划线机在进行施工时，需要施工人员通过肉眼进行观察，辨识度低，主观性强，且无法对标线的质量进行参量化检测。进一步地，本技术的全自动马路寻迹划线机由于具有分段差速转弯系统，工作时，可以自动根据前轮转弯的角度来对后轮进行差速驱动，使喷涂划线装置在弯路划线时的标线的质量更高，并且使车体在过弯时车体更加稳定，防止倾倒事故的发生。克服了现有市面上的划线机要么不具有自动前进的能力，即需要施工人员推着前进，要么只是简单地驱动着喷涂划线装置前进。进一步地，本技术的全自动马路寻迹划线机可进行安全故障实时监测。在进行标线施工时，虽然会进行道路封闭，但也难免有行人贪图一时的方便横穿施工区域；在本技术喷划标线时，可能会出现喷头或漆路堵塞、漆箱内漆被用完的情况。针对以上可能出现的情况，进行了针对性的解决。在车体的四面各安装有超声波测距传感器，当检测到有物体靠近或者在安全距离内出现了物体时，可紧急制动，发出警报，并启动红色警报灯，来提醒施工人员。相较于传统的划线机，本技术的全自动马路寻迹划线机施工更加安全高效，有效的避免了一些事故的发生。进一步地，本技术的全自动马路寻迹划线机，实现不同类型、不同宽度的交通标志线进行喷涂，使用方便且能够满足大多数马路交通标志线的喷涂工作。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本技术一个实施例的全自动马路寻迹划线机的结构图；图2是图1所示全自动马路寻迹划线机另一视角的示意性结构图。具体实施方式根据下文结合附图对本技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动马路寻迹划线机，其特征在于包括:车体；控制装置，安装于所述车体；喷涂划线装置，安装于所述车体；定位装置，所述定位装置包括测距装置和第一摄像头；所述测距装置安装于所述车体，配置成检测所述车体与路边参照物之间的距离，和/或所述车体与路中参照物之间的距离，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行画出交通标志线的喷涂；所述第一摄像头安装于所述车体前部，配置成拍摄路面上的旧交通标志线，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行覆盖所述旧交通标志线的喷涂。

【技术特征摘要】
1.一种全自动马路寻迹划线机，其特征在于包括:车体；控制装置，安装于所述车体；喷涂划线装置，安装于所述车体；定位装置，所述定位装置包括测距装置和第一摄像头；所述测距装置安装于所述车体，配置成检测所述车体与路边参照物之间的距离，和/或所述车体与路中参照物之间的距离，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行画出交通标志线的喷涂；所述第一摄像头安装于所述车体前部，配置成拍摄路面上的旧交通标志线，从而使所述控制装置确定所述车体的移动路径，进而使得所述控制装置控制所述喷涂划线装置对地面进行覆盖所述旧交通标志线的喷涂。2.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，所述定位装置还包括第二摄像头，安装于所述车体底部，且处于所述第一摄像头后侧，配置成检测所述旧交通标志线的起始位置和停止位置，以使所述控制装置控制所述喷涂划线装置的启动喷涂与停止喷涂。3.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，还包括喷涂质量检测装置，所述喷涂质量检测装置为第三摄像头，安装于所述车体，且处于所述喷涂划线装置的喷头的后方，以拍摄路面以及所述路面上的所述喷涂划线装置画出的所述交通标志线的部分区段，进而使所述控制装置根据所述路面以及所述部分区段判断所述喷涂划线装置画出的所述交通标志线的质量。4.根据权利要求1所述的全自动马路寻迹划线机，其特征在于，所述第一摄像头的高度为38至42cm，俯角为28至32度，摄像头视角为80至100度，以使...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林平，姜卫强，袁港，李文丞，郭卫平，史艳鹏，刘鹏，孟宪辉，
申请(专利权)人：烟台大学，
类型：新型
国别省市：山东,37