【技术实现步骤摘要】
一种新型二自由度云台
本专利技术涉及随动控制装置,尤其涉及一种新型二自由度云台。
技术介绍
云台类随动控制系统在军用和民用工业各个领域广泛应用,如火炮瞄准、天线雷达、相机支撑等,一般情况下,一套完整的云台类随动控制系统包括云台、交互软件和控制算法。其中,云台作为系统的执行机构,其结构的合理性及精度,通常决定了系统响应速度及控制精度的上限。结构合理、死区小的云台,能使科研人员将主要精力集中放在开发并优化控制算法等问题上。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有二自由度工业云台体积大、结构复杂、使用不方便等不足,提供一种新型二自由度云台。本专利技术通过下述技术方案实现:一种新型二自由度云台,包括水平调节脚座1-1、支撑圆板2、方位角传动齿轮组9,以及安装在支撑圆板2上的俯仰角机构;所述方位角传动齿轮组9安装在水平调节脚座1-1与支撑圆板2之间;支撑圆板2上设置有方位角编码器10;方位角传动齿轮组9由设置在支撑圆板2上的方位角伺服电机11带动,方位角伺服电机11带动方位角传动齿轮组9转动,进而改变固定在支撑圆板2下的方位角编码器10的激光发生器的方位角;方位角编码器10测量方位角传动齿轮组9转过的角度,即激光发生器的方位角的变化量;所述俯仰角机构包括两个对称安装在支撑圆板2上的第一固定架8和第二固定支架4;所述第一固定架8上安装有俯仰角传动齿轮组7,第二固定支架4上顶部的一侧安装有俯仰角编码器5;俯仰角传动齿轮组7的运行由俯仰角伺服电机3驱动;所述俯仰角传动齿轮组7通过俯仰轴6连接俯仰角编码器5;俯仰角传动齿轮组7带动俯仰轴6转动,进而改变固定在俯仰轴6上的激光 ...
【技术保护点】
1.一种新型二自由度云台,其特征在于:包括水平调节脚座(1‑1)、支撑圆板(2)、方位角传动齿轮组(9),以及安装在支撑圆板(2)上的俯仰角机构;所述方位角传动齿轮组(9)安装在水平调节脚座(1‑1)与支撑圆板(2)之间;支撑圆板(2)上设置有方位角编码器(10);方位角传动齿轮组(9)由设置在支撑圆板(2)上的方位角伺服电机(11)带动,方位角伺服电机(11)带动方位角传动齿轮组(9)转动,进而改变固定在支撑圆板(2)下的方位角编码器(10)的激光发生器的方位角;方位角编码器(10)测量方位角传动齿轮组(9)转过的角度,即激光发生器的方位角的变化量;所述俯仰角机构包括两个对称安装在支撑圆板(2)上的第一固定架(8)和第二固定支架(4);所述第一固定架(8)上安装有俯仰角传动齿轮组(7),第二固定支架(4)上顶部的一侧安装有俯仰角编码器(5);俯仰角传动齿轮组(7)的运行由俯仰角伺服电机(3)驱动;所述俯仰角传动齿轮组(7)通过俯仰轴(6)连接俯仰角编码器(5);俯仰角传动齿轮组(7)带动俯仰轴(6)转动,进而改变固定在俯仰轴(6)上的激光发生器的俯仰角。
【技术特征摘要】
1.一种新型二自由度云台,其特征在于:包括水平调节脚座(1-1)、支撑圆板(2)、方位角传动齿轮组(9),以及安装在支撑圆板(2)上的俯仰角机构;所述方位角传动齿轮组(9)安装在水平调节脚座(1-1)与支撑圆板(2)之间;支撑圆板(2)上设置有方位角编码器(10);方位角传动齿轮组(9)由设置在支撑圆板(2)上的方位角伺服电机(11)带动,方位角伺服电机(11)带动方位角传动齿轮组(9)转动,进而改变固定在支撑圆板(2)下的方位角编码器(10)的激光发生器的方位角;方位角编码器(10)测量方位角传动齿轮组(9)转过的角度,即激光发生器的方位角的变化量;所述俯仰角机构包括两个对称安装在支撑圆板(2)上的第一固定架(8)和第二固定支架(4);所述第一固定架(8)上安装有俯仰角传动齿轮组(7),第二固定支架(4)上顶部的一侧安装有俯仰角编码器(5);俯仰角传动齿轮组(7)的运行由俯仰角伺服电机(3)驱动;所述俯仰角传动齿轮组(7)通过俯仰轴(6)连接俯仰角编码器(5);俯仰角传动齿轮组(7)带动俯仰轴(6)转动,进而改变固定在俯仰轴(6)上的激光发生器的俯仰角。2.根据权利要求1所述新型二自由度云台,其特征在于:所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏为洲,谭敏哲,闻成,谢锐勇,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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