一种防波板焊接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种防波板焊接装置，包括：立柱、行走轨道、行走小车、驱动装置、悬臂、机械手和焊枪夹持器及视觉传感器；焊接装置还包括与机械手电连接的机械手控制器和为焊接提供电源的焊接电源，工作台伸出悬臂的一侧底端设有若干组待焊接工件本焊接装置将视觉传感器与机械手结合，进行联合控制，以便对焊道进行跟踪，适应工件制作的不统一性，确保焊接过程正常进行，很好的解决了液罐防波板加强筋的角焊缝的自动焊接，自动化程度高，极大提高了产品质量和生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种防波板焊接装置
本技术涉及一种焊接装置，尤其是涉及一种防波板焊接装置。
技术介绍
在液罐车设计制造过程中，因罐内液体有非常好的流动性，所以设计液罐需要保证1.尽可能降低罐体重心高度，以免车辆转弯时造成侧翻；2.尽可能增加多的防波板，以免车辆刹车时产生冲击。针对液罐的设计特性，一般均将液罐的截面设计成非圆形(一般设计为近似椭圆或者八心圆截面)，同时为了让封头和防波板能够承受冲击力，需要将封头和防波板制作成球形鼓面，如图1所示防波板结构示意图，从图示结构可以看出在防波板的任意截面上的弧R1-R5、Ra-Re均不是一个固定值，而且在实际制作球形鼓面的过程中，因球形鼓面制作的特殊性，即使制作同样的防波板，在同一位置截取的R值也不会完全一样。为此在防波板上焊接加强筋时，此焊道的R曲线不是一个固定值，这就给此焊道实现自动焊带来了很大的难度。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术提供了一种防波板焊接装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种防波板焊接装置，包括：立柱，设置在工作台底端，对工作台起支撑作用；行走轨道，设置在工作台上，且沿工作台轴向设置；行走小车，通过滑块设置在行走轨道内；驱动装置，设置在行走小车上，驱动行走小车在行走轨道上运动；悬臂，设置在行走小车上，且伸出工作台一侧，伸出工作台一侧的悬臂一端设有机械手，主要起到连接机械手和行走小车的作用；焊枪夹持器及视觉传感器，设置在机械手上；焊接装置还包括与机械手电连接的机械手控制器和为焊接提供电源的焊接电源，所述工作台伸出悬臂的一侧底端设有若干组待焊接工件。在本技术的一个较佳实施例中，工作台一端设有工作平台及爬梯。在本技术的一个较佳实施例中，为了便于定期清理焊枪并给焊枪喷防飞溅液，焊接装置还包括清枪器。在本技术的一个较佳实施例中，工作台上还设有拖链，用于安装控制机械手工作的活动电缆及焊接控制电缆。在本技术的一个较佳实施例中，所述焊枪夹持器及视觉传感器包括用于夹持焊枪的焊枪夹持器和设置在焊枪一侧的视觉传感器，所述视觉传感器包括设置在视觉传感器本体内的一字线激光器和工业相机，所述工业相机镜头处设有滤光片，所述视觉传感器下部、焊枪一侧设有防溅挡板。本技术的有益效果是：本焊接装置将视觉传感器与机械手结合，进行联合控制，以便对焊道进行跟踪，适应工件制作的不统一性，确保焊接过程正常进行，很好的解决了液罐防波板加强筋的角焊缝的自动焊接，自动化程度高，极大提高了产品质量和生产效率。附图说明图1是防波板结构示意图；图2是本技术结构示意图；图3是视觉传感器与焊枪位置关系图。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图2所示一种防波板焊接装置，包括：设置在工作台底端的立柱14，对工作台起支撑作用，本实施例中，立柱14有2个，分别设置在工作台17的两端，提高对工作台17支撑的稳定性；行走轨道1，设置在工作台17上，且沿工作台17轴向设置，提供给机器手7在多个待焊接工件之间行走的精密轨道，配有高精度齿条；行走小车3，通过滑块设置在行走轨道1内，用于拖动机械手在多个待焊接工位之间行走；驱动装置4，设置在行走小车3上，驱动行走小车3在行走轨道1上运动，本实施例中驱动装置是用于驱动件行走小车在行走轨道上精确行走的伺服电机及高精密减速机；悬臂5，设置在行走小车3上，且伸出工作台17一侧，伸出工作台17一侧的悬臂5一端设有机械手7，用于执行全自动焊接的核心，机械手为六轴机械手；焊枪夹持器及视觉传感器8设置在机械手7上，焊接夹持器用于夹持焊枪，视觉传感器是确保差异性工件实现自动焊接的核心组件，跟踪器为非接触式激光跟踪器，具备高的跟踪精度，精度为±0.1mm，如图3所示，在本实施例中，焊枪夹持器及视觉传感器包括用于夹持焊枪84的焊枪夹持器和设置在焊枪84一侧的视觉传感器，视觉传感器包括设置在视觉传感器本体内的一字线激光器81和工业相机83，工业相机83镜头下部处设有滤光片82，视觉传感器下部、焊枪84一侧设有防溅挡板85，视觉传感器在焊枪84前方，视觉传感器对所需焊接的焊道86位置进行扫描，取得焊道的XY坐标，并传送给机械手控制器，同时机械手控制器驱动机械手在焊枪到达视觉传感器扫描点时执行刚才的XY坐标，以此重复上述过程，实现了防波板加强筋角焊缝的连续焊接。焊接装置还包括与机械手7电连接的机械手控制器15和为焊接提供电源的焊接电源16，机械手控制器15还分别电连接焊枪夹持器及视觉传感器8和焊接电源16，机械手控制器15是本焊接装置的控制中心，控制机械手按照编制的程序动作，并且控制机械手按照视觉传感器的跟踪数据实时修正工作位置，同时与焊接电源对话，控制自动焊接全过程。本实施例中焊接电源采用数字化焊接电源，控制过程的焊接参数，同时能与机械手控制器通讯，及时修正焊接参数。工作台17伸出悬臂5的一侧底端设有若干组待焊接工件，在本实施例中待焊接工件为两组，即在进行一组工件焊接时，工作人员对另一组待焊接工件进行拼装整理，在上一组工件焊接完成后快速移动至下一组待焊接工件处，实现焊接的无缝对接，提高焊接效率。工作台17一端设有工作平台及爬梯6，便于工作人员攀爬后对设备进行保养和维护，且方便焊丝的更换。焊接装置还包括用于定期清理焊枪并给焊枪喷防飞溅液的清枪器9。工作台17上还设有拖链2，用于安装控制机械手动作的活动电缆及焊接控制电缆、保护气管等。悬臂5、机械手7和焊接夹持器及视觉传感器8通过驱动装置4驱动行走小车3在行走轨道1上运动至一端，对第一工位11的工件一10进行焊道位置视觉扫描和焊接；同时人工在工位二13拼装点焊工件二12；机械手7对工件一10焊接完成后，快速移动至工位二13，并对工件二12进行同样的视觉扫描和焊接；同时人工拆走已完工的工件一10，并在工位一11重新拼装下一工件；工件二焊接完毕，重复以上过程。本系统将视觉传感器与机械手结合，进行联合控制，很好的解决了液罐防波板加强筋的角焊缝的自动焊接，自动化程度高，极大提高了产品质量和生产效率。需要强调的是：以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防波板焊接装置，其特征在于：包括：立柱，设置在工作台底端，对工作台起支撑作用；行走轨道，设置在工作台上，且沿工作台轴向设置；行走小车，通过滑块设置在行走轨道内；驱动装置，设置在行走小车上，驱动行走小车在行走轨道上运动；悬臂，设置在行走小车上，且伸出工作台一侧，伸出工作台一侧的悬臂一端设有机械手；焊枪夹持器及视觉传感器，设置在机械手上；所述焊接装置还包括与机械手电连接的机械手控制器和为焊接提供电源的焊接电源，所述工作台伸出悬臂的一侧底端设有若干组待焊接工件。

【技术特征摘要】
1.一种防波板焊接装置，其特征在于：包括：立柱，设置在工作台底端，对工作台起支撑作用；行走轨道，设置在工作台上，且沿工作台轴向设置；行走小车，通过滑块设置在行走轨道内；驱动装置，设置在行走小车上，驱动行走小车在行走轨道上运动；悬臂，设置在行走小车上，且伸出工作台一侧，伸出工作台一侧的悬臂一端设有机械手；焊枪夹持器及视觉传感器，设置在机械手上；所述焊接装置还包括与机械手电连接的机械手控制器和为焊接提供电源的焊接电源，所述工作台伸出悬臂的一侧底端设有若干组待焊接工件。2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓良松，徐吉明，
申请(专利权)人：安徽肯达机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34