【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉伺服的空中加油机受油实现方法
本专利技术属于模式识别与人工智能领域，具体涉及一种利用视觉伺服的空中加油机加油实现方法。
技术介绍
机器人视觉伺服控制是模式识别与人工智能领域中的重要技术，通过引入视觉传感器，使机器人具备感知外界环境的能力，是多传感器信息融合与集成技术在机器人技术中的重要应用，与基于传统的非视觉传感器的机器人控制技术相比具有更高的灵活性，更高的精度，具备了较强的环境自适应能力，能够更好地完成各种任务。机器人视觉伺服系统由视觉传感器向机器人提供外部信息，从而控制机器人实时调整其位姿，实现精确地跟踪或定位，完成相应的工作。当前飞机空中加油靠飞行员操纵飞机完成，需要靠肉眼观察加油机位置，不断手动调整受油机的位置和姿态，费时费力。飞机加油过程主要是飞机受油口的对准，这与机器人识别目标物体进行抓取过程类似，因此，研究借鉴利用机器人视觉伺服方法实现飞机加油过程中受油口的自动对接具有可行性，且飞机空中自动加油具有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于视觉伺服的空中加油机受油实现方法，用于解决上述现有技术的问题。本专利技术一种基于视觉伺...
【技术保护点】
1.一种基于视觉伺服的空中加油机受油实现方法，包括：步骤一：飞行员操纵飞机接近加油机，获取加油机图像，提取特征点坐标，设特征点在摄像机坐标系下坐标为
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉伺服的空中加油机受油实现方法，包括：步骤一：飞行员操纵飞机接近加油机，获取加油机图像，提取特征点坐标，设特征点在摄像机坐标系下坐标为cP＝[Xc,Yc,Zc]T，其图像坐标为[u，v]T，根据成像模型有其中fx和fy为摄像机等效焦距；由于飞机运动，点cP在视觉传感器坐标系下是变化的，假设该点在摄像机坐标系下的运动速度为则有其中cV＝[cvx,cvy,cvz,]T，cΩ＝[cωx,cωy,cωz,]T分别为cP在摄像机坐标系下的线速度和角速度；步骤二：对步骤一中图像坐标求导，再根据步骤一中关系得：其中，称为图像雅克比矩阵，cΨ＝[cvxcvycvzcωxcωycωz]T为广义速度；步骤三：将提取到的加油机的图像特征点在摄像机坐标系下换算到机载摄像机坐标系，据此...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘辉，
申请(专利权)人：天津津航计算技术研究所，
类型：发明
国别省市：天津,12
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