一种钣金折弯方法及终端技术

本发明专利技术涉及一种钣金折弯方法及终端，属于工业自动化领域。本发明专利技术通过图像预处理程序读取一钣金的展开图；所述展开图包含折弯线；所述图像预处理程序集成至折弯机的上位机中；通过所述图像预处理程序设置每一所述折弯线的折弯方向和目标折弯角度，得到折弯配置信息；根据所述折弯配置信息控制所述折弯机执行对应的折弯操作。实现提高钣金折弯的生产效率并降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种钣金折弯方法及终端
本专利技术涉及一种钣金折弯方法及终端，属于工业自动化领域。
技术介绍
申请号为201410541073.1的专利文献公开了一种工业机器人折弯快速编程系统，包括PLC监控模块和快速编程模块，PLC监控模块包括PLC内存信息读取与输入模块、信息处理显示模块、折弯工序信息交换模块，PLC内存信息读取与输入模块与PLC控制器相连接；信息处理显示模块与PLC内存信息读取与输入模块相连接；折弯工序信息交换模块与信息处理显示模块相连接；快速编程模块包括图纸信息读取模块、图纸信息预处理模块、信息分析模块、计算功能模块、信息显示及修改模块、存储模块、通讯模块。上述专利文献通过设计软件分析，自动规划刀具安装位置，或者结合现有刀具位置，计算机器人的移动参数，可以较高效率的完成新产品的调试工作，并且能保证精度，减少新产品调试时间。但是，上述专利文献提供的工业机器人折弯快速编程系统应用于具有小批量多品种生产特点的钣金行业中，所需成本较高，生产效率较低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：如何提高钣金折弯的生产效率并降低生产成本。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钣金折弯方法，其特征在于，包括：图像预处理程序读取一钣金的展开图；所述展开图包含折弯线；所述图像预处理程序集成至折弯机的上位机中；通过所述图像预处理程序设置每一所述折弯线的折弯方向和目标折弯角度，得到折弯配置信息；根据所述折弯配置信息控制所述折弯机执行对应的折弯操作。

【技术特征摘要】
1.一种钣金折弯方法，其特征在于，包括：图像预处理程序读取一钣金的展开图；所述展开图包含折弯线；所述图像预处理程序集成至折弯机的上位机中；通过所述图像预处理程序设置每一所述折弯线的折弯方向和目标折弯角度，得到折弯配置信息；根据所述折弯配置信息控制所述折弯机执行对应的折弯操作。2.根据权利要求1所述的钣金折弯方法，包括止档机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，其特征在于，根据所述折弯配置信息控制所述折弯机执行对应的折弯操作，具体为：控制机械手将钣金放置于所述止档机构的预设范围内，以使一折弯线与折弯机上模对齐；控制所述折弯机上模下移；当所述折弯机上模达到预设的折弯开始点时，根据所述折弯机上模的实时位置，控制所述机械手沿所述一折弯线的折弯方向旋转，直至折弯机上模到达预设的折弯终止点。3.根据权利要求2所述的钣金折弯方法，其特征在于，控制机械手将钣金放置于止档机构的预设范围内，以使一折弯线与折弯机上模对齐，具体为：S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平钣金；否则：控制机械手将钣金往凸台方向水平推进预设的第一位移量，并返回S1。4.根据权利要求2所述的钣金折弯方法，其特征在于，当所述折弯机上模达到预设的折弯开始点时，根据所述折弯机上模的实时位置，控制所述机械手沿所述一折弯线的折弯方向旋转，直至折弯机上模到达预设的折弯终止点，具体为：当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，S1、控制折弯机上模下移预设的第二位移量；S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的第一坐标系的原点连成的线段，与所述第一坐标系的Y轴之间的夹角；所述第一坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点。5.根据权利要求1所述的钣金折弯方法，其特征在于，根据所述折弯配置信息控制所述折弯机执行对应的折弯操作之后，还包括：当折弯机根据第一折弯线将钣金折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的第一目标位移量；建立第二坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为Z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为X轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为X轴正方向，Y轴方向由X轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；控制所述机械手沿所述第二坐标系的X轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述钣金上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值；控制所述机械手沿所述第二坐标系的Z轴负方向移动预设的第二距离。6.一种钣金折弯终端，其特征在于，包括一个或多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟，郭进东，
申请(专利权)人：福建渃博特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35