用于无人驾驶车的避障方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于无人驾驶车的避障方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的图像以及位置信息；接收预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息；根据类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。该实施方式减少了由于对障碍物进行躲避而执行减速行驶、绕行甚至停车等操作，改善了由于避障引起的驾驶时间延长的现象。

Obstacle Avoidance Method and Device for Unmanned Vehicle

The embodiment of this application discloses an obstacle avoidance method and device for an unmanned vehicle. One specific embodiment of the method includes: in response to the determination of obstacles in the preset driving path, the obstacle information is sent to the preset terminal device so that the preset terminal device can display the obstacle information in its display page, which includes the image and location information of the obstacle; and the reception of the obstacle transmitted by the preset terminal device according to the displayed obstacle by the preset user. According to the type of obstacles indicated by the type information, the obstacle avoidance instructions of the driverless vehicle are determined. The implementation method reduces the operation of decelerating, bypassing and even parking due to obstacle avoidance, and improves the phenomenon of prolonged driving time caused by obstacle avoidance.

【技术实现步骤摘要】
用于无人驾驶车的避障方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及无人驾驶
，尤其涉及用于无人驾驶车的避障方法和装置。
技术介绍
无人驾驶车在行进过程中，需要对环境进行感知。在对环境进行感知时，检测前方的障碍物是环境感知的一个重要部分。通常需要设置在无人驾驶车上的相机采集环境图像，并使用激光雷达来测量前方物体的距离。无人驾驶车的车载大脑可以对相机所采集的环境图像进行分析，以确定前方是否存在障碍物，以及通过激光雷达的反馈数据确定障碍物的距离。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种用于无人驾驶车的避障方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人驾驶车的避障方法，该方法包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的图像以及位置信息；接收预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，类别信息用于指示障碍物的类别；根据类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。在一些实施例中，响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人驾驶车的避障方法，包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的图像以及位置信息；接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，所述类别信息用于指示所述障碍物的类别；根据所述类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶车的避障方法，包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的图像以及位置信息；接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，所述类别信息用于指示所述障碍物的类别；根据所述类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息，包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，利用预先训练的障碍物类别识别模型，确定所述障碍物的参考类别信息，所述参考类别信息用于指示所述障碍物是否属于可忽略障碍物；若所述参考类别信息指示所述障碍物不属于可忽略障碍物，将障碍物信息发送至所述预设终端设备，以使所述预设终端设备在其展示页面中展示所述障碍物信息；其中所述障碍物类别识别模型基于使用多个历史障碍物信息以及预设用户历史根据所述多个障碍物信息分别设置的障碍物的类别信息对初始障碍物类别识别模型训练得到，用于根据障碍物信息确定障碍物的参考类别信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的所述障碍物的类别信息之前，所述方法还包括：若所述参考类别信息指示障碍物不属于可忽略障碍物，确定所述障碍物与所述无人驾驶车之间的距离；若所述距离小于预设距离阈值，则生成减速行驶的指令。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述接收所述预设终端设备发送的、由预设用户根据所述障碍物信息而输入的所述障碍物的类别信息之前，所述方法还包括：向所述预设终端设备发送用于提示预设行驶路径中有障碍物的提示信息，以使所述预设终端设备播放所述提示信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令，包括：若所述类别信息指示所述障碍物不属于可忽略障碍物，则将所述无人驾驶车的当前状态信息以及障碍物信息输入到预先训练的避障模型生成避障指令，所述避障模型基于使用多个历史避障记录对初始避障模型训练得到。6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备之前，所述方法还包括：根据所获取的无人驾驶车的当前环境数据，确定预设行驶路径中是否有障碍物。7.一种用于无人驾驶车的避障装置，包括：发送单元，被配置成响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：王月，慎东辉，程烈，于高，李文博，薛晶晶，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11