一种针对移动平台长时间跟踪的方法技术

本发明专利技术公开了一种针对移动平台长时间跟踪的方法，包括：视频第一帧图像读入，目标跟踪框选定并对跟踪器、检测器、预测器和检测标记进行初始化；确定目标跟踪框后，读取下一帧图像，使用跟踪器跟踪目标；判断跟踪是否成功，若跟踪失败，则利用检测器对目标进行重检测，若检测到目标，则以检测结果做目标中心位置及轮廓框的计算，否则进行预测跟踪；若跟踪成功则利用跟踪器进行目标中心位置及轮廓框尺寸的计算；本发明专利技术使实际移动视觉平台能长时间跟踪而不至于丢失目标，解决跟踪过程中极易出现的遮挡、目标运动非线性、噪声非高斯等问题。

A Long-time Tracking Method for Mobile Platform

The invention discloses a method for long-time tracking of mobile platforms, which includes: reading the first frame image of video, selecting the target tracking frame and initializing the tracker, detector, predictor and detection mark; reading the next frame image after determining the target tracking frame, using tracker to track the target; judging whether the tracking is successful or not, then using the detector to track the target if the tracking fails. If the target is detected, the target center position and contour frame are calculated by the result of detection, otherwise the predictive tracking is carried out; if the tracking is successful, the target center position and contour frame size are calculated by the tracker; the invention enables the actual mobile vision platform to track for a long time without losing the target, and solves the occlusion easily occurring in the tracking process. Nonlinearity of target motion and non-Gaussian noise are the main problems.

【技术实现步骤摘要】
一种针对移动平台长时间跟踪的方法
本专利技术涉及智能控制领域，特别涉及一种针对移动平台长时间跟踪的方法。
技术介绍
在无人侦察小车及无人机等使用到视觉传感器的移动平台中，对特定目标的智能跟踪一直是一个研究的重点和难点。现行大部分方法均是考虑监控场景下视频的目标跟踪，该场景的特点在于摄像头固定且仅需对目标进行短时跟踪。而在无人侦察小车及无人机的视觉系统应用场景当中，对特定目标的跟踪不仅属于长时间跟踪，而且其图像传感器需要在目标即将脱离视野时，通过云台移动以继续追踪目标，这样图像传感器所采集的图像也更容易被噪声污染。遮挡问题在现有方法中也经常被考虑，但是大多是针对短时遮挡，现有方法只适合于脱离遮挡的目标仍然在视频范围内的情况，不适合大片遮挡以至于目标脱离视野范围的情形。还有的现有方法仅适用于目标运动线性和噪声符合高斯分布的情形，这种情形在实际场景中是不存在的。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种针对移动平台长时间跟踪的方法。本专利技术的目的通过下述技术方案实现：一种针对移动平台长时间跟踪的方法，包括：视频第一帧图像读入，目标跟踪框选定并对跟踪器、检测器、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于包括：视频第一帧图像读入，目标跟踪框选定并对跟踪器、检测器、预测器和检测标记进行初始化；确定目标跟踪框后，读取下一帧图像，使用跟踪器跟踪目标；判断跟踪是否成功，若跟踪失败，则利用检测器对目标进行重检测，若检测到目标，则以检测结果做目标中心位置及轮廓框的计算，否则进行预测跟踪；若跟踪成功则利用跟踪器进行目标中心位置及轮廓框尺寸的计算；当获取轮廓框后，判断跟踪轮廓框的面积变化因子是否符合第一预设条件，若不符合，则调节移动平台状态直至符合第一预设条件；若符合第一预设条件，则在获取目标中心位置后，判断目标中心位置是否符合第二预设条件，若不符合第二预设条件...

【技术特征摘要】
1.一种针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于包括：视频第一帧图像读入，目标跟踪框选定并对跟踪器、检测器、预测器和检测标记进行初始化；确定目标跟踪框后，读取下一帧图像，使用跟踪器跟踪目标；判断跟踪是否成功，若跟踪失败，则利用检测器对目标进行重检测，若检测到目标，则以检测结果做目标中心位置及轮廓框的计算，否则进行预测跟踪；若跟踪成功则利用跟踪器进行目标中心位置及轮廓框尺寸的计算；当获取轮廓框后，判断跟踪轮廓框的面积变化因子是否符合第一预设条件，若不符合，则调节移动平台状态直至符合第一预设条件；若符合第一预设条件，则在获取目标中心位置后，判断目标中心位置是否符合第二预设条件，若不符合第二预设条件，则调节移动平台状态直至符合第二预设条件，若是符合第二预设条件，则判断是否接收到结束跟踪的命令，若收到则结束跟踪，否则，返回至读取下一帧图像。2.根据权利要求1所述的针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，若跟踪过程中存在遮挡则判断为跟踪失败。3.根据权利要求1所述的针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，判断跟踪是否成功的条件为：根据跟踪器计算图像块的保守相似度，若大于或等于预设的保守相似度阈值则为跟踪成功，若小于保守相似度阈值则为跟踪失败。4.根据权利要求1所述的针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，所述第一预设条件为：跟踪轮廓框的面积变化因子在跟踪轮廓框的面积变化率设定范围内。5.根据权利要求1所述的针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，第二预设条件为：目标中心位置未超出偏移阈值范围。6.根据权利要求1所述的针对移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，所述预测跟踪为使用支持向量回归机进行预测跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈盛官，刘汉语，高娇，李小强，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44