车道线提取方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车道线提取方法、装置及存储介质，根据激光点云数据得到反射值底图，并将车道线投影在该反射值底图上，得到包含车道线的反射值底图，并对反射值底图上的车道线进行校正，得到校正处理后的反射值底图。该过程中，基于航拍设备等的拍摄图像提取出车道线，基于反射值底图上的车道线得到的标记点，并将依据拍摄图像得到的车道线投影在反射值底图上，进而根据标记点对投影到反射值低图上的车道线进行修正，使得获得精准的车道线的目的。

Lane Line Extraction Method, Device and Storage Media

The embodiment of the present invention provides a method, device and storage medium for lane line extraction. According to the laser point cloud data, the reflectance base map is obtained, and the reflectance base map including the lane line is obtained by projecting the lane line on the reflectance base map. The lane line on the reflectance base map is corrected and the corrected reflectance base map is obtained. In this process, lane lines are extracted from aerial photographic images, marker points are obtained from the lane lines on the base map of reflection value, and the lane lines are projected on the base map of reflection value, then the lane lines projected on the low map of reflection value are corrected according to marker points, so as to obtain accurate Lane lines.

【技术实现步骤摘要】
车道线提取方法、装置及存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种车道线提取方法、装置及存储介质。
技术介绍
高精地图在位置查找、自动导航、乃至自动驾驶等场景起到至关重要的作用。自动驾驶过程中，自动驾驶车辆按照预先在高精度地图上规划好的导航路径行驶，导航路径至少要精确到车道级别。因此，制作高精度地图时，需要在高精度地图上绘制车道线。通过情况下，基于激光点云数据提取车道线，并将提取出的车道线标注在高精地图上。激光点云数据是指采用激光扫描的方式，获取环境的激光点云数据；当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而就可形成物体的激光点云数据。激光点云数据是在目标表面特性的海量点云的集合。基于激光点云数据的车道线提取过程中，根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射信息；根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)；结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射信息。按照点云中的反射信息表示激光点云本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：根据扫描路面得到的激光点云数据确定反射值底图，并将车道线投影在所述反射值底图上，所述车道线是根据拍摄图像提取出的，所述拍摄图像为拍摄设备拍摄所述路面得到的图像；对所述反射值底图进行分割处理，得到标记点集，所述标记点集包含至少一个标记点，所述至少一个标记点为通过所述激光点云数据得到的初始车道线上的点；根据所述标记点集校正投影在所述反射值底图上的车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：根据扫描路面得到的激光点云数据确定反射值底图，并将车道线投影在所述反射值底图上，所述车道线是根据拍摄图像提取出的，所述拍摄图像为拍摄设备拍摄所述路面得到的图像；对所述反射值底图进行分割处理，得到标记点集，所述标记点集包含至少一个标记点，所述至少一个标记点为通过所述激光点云数据得到的初始车道线上的点；根据所述标记点集校正投影在所述反射值底图上的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点集校正投影在所述反射值底图上的车道线之前，还包括：在所述车道线上确定至少一个关键点；根据所述至少一个关键点中任意一个关键点的位置，确定所述标记点集中是否存在该关键点的标记点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点集校正投影在所述反射值底图上的车道线，包括：从所述至少一个关键点中确定M个关键点，所述M个关键点是依次连续的关键点，且所述标记点集中存在所述个关键点中的任意一个关键点的标记点，所述M大于等于第一阈值且为整数；将所述车道线中所述M个关键点之间的线段，平移至所述M个关键点对应的M个标记点构成的线段上。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点集校正投影在所述反射值底图上的车道线，包括：从所述至少一个关键点中确定N个关键点，所述N个关键点是依次连续的关键点，且所述标记点集中不存在所述N个关键点中的任意一个关键点的标记点，所述N大于等于第二阈值且为整数；在所述反射值底图上确定所述N个关键点中的每个关键点对应的补充点，得到N个补充点；用所述N个补充点构成的线条替换所述车道线中所述N个关键点之间的线段。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述反射值底图上确定所述N个关键点中的每个关键点对应的补充点，得到N个补充点，包括：根据车道线移动公式，在所述反射值底图上确定所述N个关键点中的每个关键点对应的补充点，得到N个补充点；所述车道线移动公式为：x′km＝xkm；其中，所述y表示y坐标，对于所述N个关键点形成的线段中第k条线段上的的任意一个第一关键点(xkm，yk...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光垚，侯瑞杰，沈莉霞，何雷，宋适宇，董芳芳，彭亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11