车道线识别方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车道线识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车道线的图像、周围环境的反射值底图和历史车辆轨迹信息；从反射值底图中确定车道线的目标反射值底图；从历史车辆轨迹信息中确定目标轨迹信息；根据目标反射值底图和目标轨迹信息，从车道线的图像中确定车道线。本发明专利技术可提高车道线的准确度。

Lane Line Recognition Method, Device, Equipment and Storage Media

The embodiment of the present invention provides a lane recognition method, device, device and storage medium. The method includes: acquiring the image of lane line, the background map of reflection value of surrounding environment and the track information of historical vehicles; determining the target reflection value of lane line from the background map of reflection value; determining the target track information from the historical vehicle track information; and determining the lane line from the image of lane line according to the background map of target reflection value and the target track information. The invention can improve the accuracy of the lane line.

【技术实现步骤摘要】
车道线识别方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车道线识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能以及智能交通技术的发展，基于无人驾驶技术的无人车会成为主流的出行方式。为保证无人车在行驶过程中能够遵守交通规则，保证行驶安全，无人车在行驶过程中，无人车需识别道路上的车道线。目前，无人车的车道线通常是基于车道线的反射值底图得到。然而，基于反射值底图所生产的车道线的位置不准确，使得无人车的车道线不够准确，不利于无人车的安全行驶。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道线识别方法、装置、设备及存储介质，以提高无人车的车道线的准确度，保证无人车的安全行驶。本专利技术实施例提供一种车道线识别方法，包括：获取车道线的图像、所述车道线的周围环境的反射值底图和所述车道线所在位置的历史车辆轨迹信息；所述反射值底图包括：所述车道线的反射值；从所述周围环境的反射值底图中，确定所述车道线的目标反射值底图；所述目标反射值底图用于表征所述车道线的反射值；从所述历史车辆轨迹信息中，确定所述目标反射值底图对应的目标轨迹信息；根据所述目标反射值底图和所述目标轨迹信息，从所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：获取车道线的图像、所述车道线的周围环境的反射值底图和所述车道线所在位置的历史车辆轨迹信息；所述反射值底图包括：所述车道线的反射值；从所述周围环境的反射值底图中，确定所述车道线的目标反射值底图；所述目标反射值底图用于表征所述车道线的反射值；从所述历史车辆轨迹信息中，确定所述目标反射值底图对应的目标轨迹信息；根据所述目标反射值底图和所述目标轨迹信息，从所述车道线的图像中，确定所述车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：获取车道线的图像、所述车道线的周围环境的反射值底图和所述车道线所在位置的历史车辆轨迹信息；所述反射值底图包括：所述车道线的反射值；从所述周围环境的反射值底图中，确定所述车道线的目标反射值底图；所述目标反射值底图用于表征所述车道线的反射值；从所述历史车辆轨迹信息中，确定所述目标反射值底图对应的目标轨迹信息；根据所述目标反射值底图和所述目标轨迹信息，从所述车道线的图像中，确定所述车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车道线的周围环境的反射值底图，包括：采集所述周围环境的点云数据；将所述周围环境的点云数据投影到二维空间中，得到所述周围环境的反射值底图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史车辆轨迹信息包括：预设的历史时间段内多个车辆的轨迹信息；获取所述车道线所在位置的历史车辆轨迹信息，包括：获取在所述历史时间段内所述车道线所在位置处的所述多个车辆的定位信息；根据每个车辆的定位信息，生成所述每个车辆的轨迹信息。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车道线的位置信息，和所述周围环境的位置信息，建立所述车道线与反射值底图之间的对应关系；所述从所述周围环境的反射值底图中，确定所述车道线的目标反射值底图，包括：根据所述车道线与反射值底图之间的对应关系，从所述周围环境的反射值底图中，确定所述车道线的目标反射值底图。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述周围环境的位置信息，和所述历史车辆轨迹信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光垚，侯瑞杰，沈莉霞，何雷，宋适宇，董芳芳，彭亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11