一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质，涉及无人自主驾驶系统导航定位过程的故障分析和安全保证技术领域，本发明专利技术实施例由多种具备导航定位功能的传感器构成组合导航系统，由于组合导航系统采用IMU传感器、GNSS导航系统传感器、轮速传感器和地速传感器，现有的GNSS信号干扰技术很难做到同时对多种GNSS导航系统传感器实施相同欺骗数据的干扰，更无法干扰IMU传感器、轮速传感器、地速传感器等，所以通过比较多个传感器的输出特性可以判断出GNSS导航系统是否收到欺骗或干扰信号，避免了传统组合导航算法不对GNSS信号进行有效性判断的问题，可以有效辨识出相关传感器的输出是否存在异常。

A Method, System, Equipment and Storage Medium for Recognizing GNSS Abnormal Signals

The embodiment of the present invention discloses a method, system, equipment and storage medium for identifying GNSS abnormal signals, which relates to the technical field of fault analysis and safety assurance in the navigation and positioning process of an unmanned autonomous driving system. The embodiment of the present invention consists of multiple sensors with navigation and positioning functions, which are transmitted by IMU sensors and GNSS navigation systems. Sensors, wheel speed sensors and ground speed sensors, the existing GNSS signal jamming technology is difficult to simultaneously jam multiple GNSS navigation system sensors with the same deceptive data, and can not jam IMU sensors, wheel speed sensors, ground speed sensors and so on. Therefore, by comparing the output characteristics of multiple sensors, we can judge whether GNSS navigation system receives deceptive or jamming signals. It avoids the problem that the traditional integrated navigation algorithm does not judge the validity of GNSS signal, and can effectively identify whether the output of relevant sensors is abnormal.

【技术实现步骤摘要】
一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及无人自主驾驶系统导航定位过程的故障分析和安全保证
，具体涉及一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
现代大中型无人机、自动驾驶汽车、无人船等无人系统均采用了GPS、北斗卫星导航系统、格罗纳斯(Glonass)等GNSS卫星导航系统作为主要的定位方式，其中尤以GPS系统最为常见，北斗系统近年来的应用也越来越广泛。GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统，它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。各类卫星导航系统的基本原理是由分布于多条轨道上的卫星星座组成无线导航信号广播网，地面接收设备通过接收不少于四颗卫星的信号，解算出空间的三维坐标以及时间参数。但由于经过了卫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别GNSS异常信号的方法，其特征在于，所述方法包括：通过多种具备导航定位功能的传感器SENi按照第一预定周期重复独立定位，其中，i为各个传感器的编号；计算每一第一预定周期的各传感器SENi各自独立输出的定位信息POSi；采用数据融合算法计算出每一第一预定周期的融合定位信息POSr；计算并保存每一第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi，其中，ERRi＝|POSi‑POSr|；计算并记录M个第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi的平均值CNSi及均方误差MSEi；按照第二预定周期重复N次计算并记录平均值CNSi及均方误差MSEi，并统计N次计算并记录的所述均方误差MSEi的历...

【技术特征摘要】
1.一种识别GNSS异常信号的方法，其特征在于，所述方法包括：通过多种具备导航定位功能的传感器SENi按照第一预定周期重复独立定位，其中，i为各个传感器的编号；计算每一第一预定周期的各传感器SENi各自独立输出的定位信息POSi；采用数据融合算法计算出每一第一预定周期的融合定位信息POSr；计算并保存每一第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi，其中，ERRi＝|POSi-POSr|；计算并记录M个第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi的平均值CNSi及均方误差MSEi；按照第二预定周期重复N次计算并记录平均值CNSi及均方误差MSEi，并统计N次计算并记录的所述均方误差MSEi的历史均值AVGi，此时，N大于或等于5，及计算每次计算并记录的均方误差MSEi与所述历史均值AVGi的比值MSEi/AVGi；选取一致性判断系数K，其中，K大于1；及对比MSEi/AVGi与K的大小，若MSEi/AVGi大于K，则判断GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种具备导航定位功能的传感器包括：IMU传感器、GNSS导航系统传感器、轮速传感器和地速传感器，其中，GNSS导航系统传感器包括：北斗卫星导航系统传感器、GPS卫星导航系统传感器和格罗纳斯卫星导航系统传感器。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当MSEi/AVGi大于K时，判断所述传感器是否为GNSS导航系统传感器，若所述传感器为GNSS导航系统传感器，则判断所述GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当MSEi/AVGi大于K时，判断GNSS导航系统传感器的接收机是否存在故障，若所述GNSS导航系统传感器的接收机不存在故障，则判断所述GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一致性判断系数K为3。6.一种识别GNSS异常信号的系统，其特征在于，所述系统包括：传感器组件，用于通过多种具备导航定位功能的传感器SENi按照第一预定周期重复独立定位，其中，i为各个传...

【专利技术属性】
技术研发人员：张景，
申请(专利权)人：帆美航空科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11