This application belongs to the field of early warning aircraft target positioning technology, and specifically relates to a cooperative target positioning method between early warning aircraft and UAV, including: UAV positioning steps: using radio navigation technology, combining the flight altitude of early warning aircraft and the flight altitude of three UAVs, to determine the position coordinates of three UAVs relative to the early warning aircraft; to locate the target positioning steps: using passivity determination Bit technology, combined with three unmanned position coordinates, determines the position coordinates of the target relative to the early warning aircraft. This method locates the target through the UAV-assisted early warning aircraft, and expands the detection range of the early warning aircraft to a certain extent.
【技术实现步骤摘要】
一种预警机与无人机协同目标定位方法
本申请属于预警机目标定位
,具体涉及一种预警机与无人机协同目标定位方法。
技术介绍
当前预警机的主要用途之一是搜索并确定各类空中、海上以及路上各类目标的位置。预警机其借助飞行高度,自空中对各类目标进行搜索,极大扩大了对目标的搜索范围,但在其应用中,在某些场景下,仍需进一步进行扩大其搜索范围,且增加对搜索到目标定位的精度。因此,希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种预警机与无人机协同目标定位方法,以克服或减轻上述至少一方面的缺陷。本申请的技术方案是:一种预警机与无人机协同目标定位方法,包括以下步骤:无人机定位步骤:利用无线电导航技术,结合预警机的飞行高度及三架无人机的飞行高度,确定三架无人机相对于预警机的位置坐标;欲定位目标定位步骤:利用无源定位技术,结合三架无人机的位置坐标,确定欲定位目标相对于预警机的位置坐标。根据本申请的至少一个实施例,欲定位目标定位步骤包括:无人机距离确定步骤:利用无线电导航技术确定三架无人机相对于预警机的距离;无人机方位角确定步骤:利用无线电导航技术确定三架无人机相对于预警机的方位角;无人机位置坐标确定步骤:根据三架无人机的距离、三架无人机的方位角、三架无人机的飞行高度以及预警机的飞行高度确定三架无人机的位置坐标;其中,预警机的飞行高度为h;三架无人机分别称为:第一无人机,其飞行高度为h1,位置坐标为(A1x,A1y,A1z),距离为R1,方位角为第二无人机,其飞行高度为h2,位置坐标为(A2x,A2y,A3z),距离为R2,方位角为 ...
【技术保护点】
1.一种预警机与无人机协同目标定位方法,其特征在于,包括以下步骤:无人机定位步骤:利用无线电导航技术,结合预警机的飞行高度及三架无人机的飞行高度,确定三架所述无人机相对于所述预警机的位置坐标;欲定位目标定位步骤:利用无源定位技术,结合三架所述无人机的位置坐标,确定欲定位目标相对于所述预警机的位置坐标。
【技术特征摘要】
1.一种预警机与无人机协同目标定位方法,其特征在于,包括以下步骤:无人机定位步骤:利用无线电导航技术,结合预警机的飞行高度及三架无人机的飞行高度,确定三架所述无人机相对于所述预警机的位置坐标;欲定位目标定位步骤:利用无源定位技术,结合三架所述无人机的位置坐标,确定欲定位目标相对于所述预警机的位置坐标。2.根据权利要求1所述的目标定位方法,其特征在于,所述欲定位目标定位步骤包括:无人机距离确定步骤:利用无线电导航技术确定三架所述无人机相对于所述预警机的距离;无人机方位角确定步骤:利用无线电导航技术确定三架所述无人机相对于所述预警机的方位角;无人机位置坐标确定步骤:根据三架所述无人机的距离、三架所述无人机的方位角、三架无人机的飞行高度以及预警机的飞行高度确定三架所述无人机的位置坐标;其中,所述预警机的飞行高度为h;三架所述无人机分别称为:第一无人机,其飞行高度为h1,位置坐标为(A1x,A1y,A1z),距离为R1,方位角为第二无人机,其飞行高度为h2,位置坐标为(A2x,A2y,A3z),距离为R2,方位角为第三无人机,其飞行高度为h3,位置坐标为(A3x,A3y,A3z),距离为R3,方位角为3.根据权利要求2所述的目标定位方法,其特征在于,所述无人机距离确定步骤包括:所述预警机发出询问脉冲,所述询问脉冲的频率随时间以恒定的频率K变化;所述第一无人机接收所述询问脉冲,得到第一比较脉冲,比较所述第一脉冲与所述询问脉冲,得到所述R1;所述第二无人机接收所述询问脉冲,得到第二比较脉冲,比较所述第二脉冲与所述询问脉冲,得到所述R2;所述第三无人机接收所述询问脉冲,得到第三比较脉冲,比较所述第三脉冲与所述询问脉冲,得到所述R3。4.根据权利要求3所述的目标定位方法,其特征在于,所述比较所述第一脉冲与所述询问脉冲,得到所述R1,包括:比较所述第一脉冲与所述询问脉冲同一时刻时的频率,得到同一时刻的频率差,称为第一频率差△f1,则所述所述比较所述第二脉冲与所述询问脉冲,得到所述R2,包括:比较所述第二脉冲与所述询问脉冲同一时刻时的频率,得到同一时刻的频率差,称为第二频率差△f2,则所述所述比较所述第三脉冲与所述询问脉冲,得到所述R3,包括:比较所述第三脉冲与所述询问脉冲同一时刻时的频率,得到同一时刻的频率差,称为第三频率差△f3,则所述其中,c为光速。5.根据权利要求3所述的目标定位方法,其特征在于,所述比较所述第一脉冲与所述询问脉冲,得到所述R1,包括:比较所述第一脉冲与所述询问脉冲相同频率时的时刻,得到相同频率时的时间差,称为第一时间差△t1,则所述R1=c△t;所述比较所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:谷晓星,张宇,竹建东,邱忠围,
申请(专利权)人:中国直升机设计研究所,
类型:发明
国别省市:江西,36
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