一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及地理测量领域，公开了一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置，通过将道路交叉点之间的路段LINK进行拼接，以生成拼接路段；计算每个拼接路段中每段LINK的高差之和作为拼接路段的相对高程数据；根据最小独立闭合环搜索算法，获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合；计算最小独立闭合环集合中每个最小独立闭合环的闭合差；根据最小独立闭合环的闭合差，以获取拼接路段的高程修正值；根据预设权值及拼接路段的高程修正值，计算出拼接路段上起始节点和终点节点之间各形状点的高程修正值；选取已知实际高程的节点作为起算点，以实现高程数据的重建。实现了对道路测量数据中高程异常数据的有效修正，提高了高精度导航地图的精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置
本专利技术涉及地理测量领域，尤其涉及一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置。
技术介绍
随着汽车智能化时代的到来，汽车产业经历剧变，自动驾驶浪潮来袭。而目前有一种技术ADAS高级辅助驾驶系统，属于自动驾驶的简化版。高精度导航地图作为ADAS的重要先验信息，为车辆提供道路的曲率、坡度等重要的信息，高程作为ADAS数据中关键的一个要素对ADAS决策和驾驶中的人机交互具有十分重要的作用。目前的高精度导航地图数据采集基本依赖于移动道路测量系统，基于移动道路测量系统的中集成的各种传感器、GNSS、INS系统，采集具有一定距离间隔的点的坐标和高程信息。基于这些点的信息，将点的信息扩展为线几何信息，一定数量的点构成的线几何就成为ADAS数据中LANE的基本单位LINK。理论上符合实际的LINK之间的高程应该是连续的。但现有技术中，由于数据采集的环境、采集设备的参数、人员、时间等一系列不可预知因素的存在，以及数据采集完成后内业人员对数据进行的后处理过程中不可避免的数据筛选和处理过程等，这些因素都造成ADAS数据中实际的LINK间的节点(NODE点)在不同的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度导航地图高程数据处理方法，其特征在于，包括：将道路交叉点之间的路段LINK进行拼接，以生成拼接路段，其中，所述道路交叉点具有三个以上同名节点NODE，每条所述路段LINK具有唯一标识，并包括1个起始节点NODE、1个终点节点NODE，N个密度为5米的形状点，N为正整数；计算每个拼接路段中每段LINK的高差之和作为拼接路段的相对高程数据；根据最小独立闭合环搜索算法，获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合；计算最小独立闭合环集合中每个最小独立闭合环的闭合差；根据最小独立闭合环的闭合差，进行条件平差解算，以获取拼接路段的高程修正值；根据预设权值及拼接路段的高程修正值，计算出拼接...

【技术特征摘要】
2018.05.10 CN 20181044387231.一种高精度导航地图高程数据处理方法，其特征在于，包括：将道路交叉点之间的路段LINK进行拼接，以生成拼接路段，其中，所述道路交叉点具有三个以上同名节点NODE，每条所述路段LINK具有唯一标识，并包括1个起始节点NODE、1个终点节点NODE，N个密度为5米的形状点，N为正整数；计算每个拼接路段中每段LINK的高差之和作为拼接路段的相对高程数据；根据最小独立闭合环搜索算法，获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合；计算最小独立闭合环集合中每个最小独立闭合环的闭合差；根据最小独立闭合环的闭合差，进行条件平差解算，以获取拼接路段的高程修正值；根据预设权值及拼接路段的高程修正值，计算出拼接路段上起始节点和终点节点之间各形状点的高程修正值；选取已知实际高程的节点作为起算点，根据所述起算点的实际高程值、拼接路段的相对高程数据、拼接路段的各形状点的高程修正值计算出各拼接路段的各形状点的实际高程值，以实现高程数据的重建。2.根据权利要求1所述的高精度导航地图高程数据处理方法，其特征在于，所述根据最小独立闭合环搜索算法，获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合的步骤，包括：步骤a:根据拼接路段组成的道路路网，建立树枝结构P和余枝结构Q；步骤b：将计数值N置为零；步骤c:确定当前树和余树结构，同时确定当前余树数量M；步骤d:将当前余枝中的第N+1条余枝加入树枝结构中，并由两侧的相邻节点搜索闭合环；步骤e:判断是否充分遍历，当未充分遍历时，跳转至步骤d继续执行；当充分遍历时，跳转至步骤f继续执行；步骤f:记录当前余枝的最小闭合环，计数值N加一；步骤g:判断当前计数值N是否等于当前余树数量M，当当前计数值N是不等于当前余树数量M时，跳转步骤c继续执行；当当前计数值N是等于当前余树数量M时，跳转步骤h继续执行；步骤h:选取边数最少的闭合环和其对应的余枝，并判断是否有多个闭合环，当存在多个满足条件的闭合环时，选取闭合环周长最短的闭合环及其对应的余枝，并存储选取的闭合环及其对应的余枝信息；当只存在一个满足条件的闭合环时，直接存储闭合环及其对应的余枝信息；步骤i:当前余树数量M减一；步骤j：判断当前余树数量M是否为零；当当前余树数量M大于零时，跳转至步骤b继续执行；当当前余树数量M等于零时，将存储的闭合环及其对应的余枝信息输出，流程结束，以获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合。3.根据权利要求2所述的高精度导航地图高程数据处理方法，其特征在于，所述步骤d具体可以包括：步骤d1：以余枝的端点i和余枝的另一端点j为起点搜索其相邻节点，将i为起点搜索到的相邻节点，除去j，将搜索到的信息存到数组C中，以j为起点搜索到的相邻节点；除去i，将搜索到的信息存到数组D中，在存储搜索到的信息的数组中，第一列存放余枝的起点，后续的每一列均为前一列的邻节点；步骤d2：比较新搜索出的邻节点间是否有同名点，若有同名点，则停止，若无同名点，则跳转至步骤d3继续执行；步骤d3：以数组C的最后一列节点为起点，搜索其邻节点，并存于数组C的下一列中，以数组C的当前最后一列和数组D的倒数第二列和倒数第一列比较，若有同名点，则停止；若没有同名点则以数组D的最后列分为起点，搜索其邻节点，并存于数组D的下一列中，以数组D的当前最后一列和数组C的倒数第二非...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鹤，陈志锋，衣鹏军，李若鹏，潘兴楠，罗德安，邱冬炜，仇凯悦，白少博，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京,11