一种智能货物检测系统及其检测方法技术方案

一种智能货物检测系统，它包括货物信息采集单元、交换机和货物信息检测单元；其检测方法包括系统标定、信息采集、生成点云数据集合、货物位姿信息获取等；其结构简单，容易实现，对被检测物品的表面质量和材料没有限制，适用性强、应用范围广泛；具有检测速度快、兼容性好、应用广泛和成本低的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种智能货物检测系统及其检测方法
本专利技术涉及工业生产中的货拍码货和货物抓取工艺
，尤其是一种智能货物检测系统及其检测方法。
技术介绍
目前市场上虽然有大量的深度检测设备和姿态识别设备，但是绝大多数的产品都有特定的应用场合限制，并且基本没有既可以检测货物数量又可以精确识别货物摆放姿态的产品。因此，在两种功能同时需要的场合就需要同时安装深度检测设备和姿态检测设备。这种方式不仅增加了系统的复杂程度，而且还大大增加了成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能货物检测系统及其检测方法，它可以克服和弥补现有技术的不足，是一种结构简单，方法容易实现的智能货物检测系统。本专利技术的技术方案：一种智能货物检测系统，包括机械臂控制器，其特征在于它包括货物信息采集单元、交换机和货物信息检测单元；其中，所述机械臂控制器的主要结构为嵌入式控制核心系统；所述嵌入式控制核心系统带标准网口、USB标准端口及通用IO标准端口；所述标准网口、USB标准端口及IO标准端口用于与外部设备进行通信和控制连接；所述货物信息采集单元，用于采集叉车的货拍上的标定点的深度信号，进而获取货拍上的货物信息，与交换机之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能货物检测系统，包括机械臂控制器，其特征在于它包括货物信息采集单元、交换机和货物信息检测单元；其中，所述机械臂控制器的主要结构为嵌入式控制核心系统；所述嵌入式控制核心系统带标准网口、USB标准端口及通用IO标准端口；所述标准网口、USB标准端口及IO标准端口用于与外部设备进行通信和控制连接；所述货物信息采集单元，用于采集叉车的货拍上的标定点的深度信号，进而获取货拍上的货物信息，与交换机之间呈双向数据连接；所述交换机与机械臂控制器之间呈双向数据连接；所述货物信息检测单元用于根据货物信息获取当前货拍中每个位置的货物数量，进而获得货物的位姿状态信息，并将深度信号、货物数量信息及位姿状态信息...

【技术特征摘要】
1.一种智能货物检测系统，包括机械臂控制器，其特征在于它包括货物信息采集单元、交换机和货物信息检测单元；其中，所述机械臂控制器的主要结构为嵌入式控制核心系统；所述嵌入式控制核心系统带标准网口、USB标准端口及通用IO标准端口；所述标准网口、USB标准端口及IO标准端口用于与外部设备进行通信和控制连接；所述货物信息采集单元，用于采集叉车的货拍上的标定点的深度信号，进而获取货拍上的货物信息，与交换机之间呈双向数据连接；所述交换机与机械臂控制器之间呈双向数据连接；所述货物信息检测单元用于根据货物信息获取当前货拍中每个位置的货物数量，进而获得货物的位姿状态信息，并将深度信号、货物数量信息及位姿状态信息回传给机械臂控制器的嵌入式控制核心系统，达到引导机械臂对货物进行固定姿态的抓取的目的，与交换机之间呈双向数据连接。2.根据权利要求1所述一种智能货物检测系统，其特征在于所述机械臂控制器的嵌入式控制核心系统可以通过其自身携带的通用IO标准端口与PLC逻辑控制单元联合应用；所述输入控制外设是鼠标、键盘或机密狗其中的一种或几种的组合。3.根据权利要求1所述一种智能货物检测系统，其特征在于所述货物信息采集单元是Kinect2.0传感器；所述货物信息采集单元的Kinect2.0传感器上集成有深度摄像头和红外线投影机，这使得它可以更广泛的适应各种表面材料的检测；所述红外线投影机作为一种光源，起到给货物打光的作用。4.根据权利要求1所述一种智能货物检测系统，其特征在于所述货物信息检测单元是由中央控制模块构成，且安装有以太网数据接口、USB接口和IO接口；所述中央控制模块与交换机之间通过以太网数据接口呈双向数据连接。5.根据权利要求4所述一种智能货物检测系统，其特征在于所述中央控制模块是符合X86结构的计算系统，采用嵌入式核心CPU板为控制核心，可以安装Windows/Linux系统用来运行深度信息提取算法和三维重建算法。6.根据权利要求4所述一种智能货物检测系统，其特征在于所述货物信息检测单元连接有外接设备；所述外接设备包括控制外设和输入控制外设；所述货物信息检测单元与输入控制外设之间通过USB接口呈数据连接；所述货物信息检测单元与控制外设之间通过IO接口呈双向数据连接。7.根据权利要求1所述一种智能货物检测系统，其特征在于所述交换机是以太网工业交换机。8.一种智能货物检测系统的工作方法，其特征在于它包括以下步骤：第一步：对货物信息采集单元和机械臂控制器标定，使货物信息采集单元所采集到的货拍上每个标定点的信息与机械臂控制器对应的机械臂工作信息在同一坐标系下；之后，智能货物检测系统的可以进入准备工作状态；第二步；当无人叉车将货拍拖入到检测区时，由机械臂控制器给货物信息检测单元的中央控制模块发送货...

【专利技术属性】
技术研发人员：勾志阳，陆彦超，范生宏，邵江，裘宏伟，王贺，
申请(专利权)人：普达迪泰天津智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12