一种无人超市智能码货机制造技术

本发明专利技术公开一种无人超市智能码货机，包括四个行走机构、平台板、第一商品柜、两个第一机械臂、两个第二商品柜、两个第二机械臂、两个第一导轨、第一伺服电机、四根第二导轨、四个第二伺服电机、转动轮、两个固定板、第三伺服电机，两个第一电机座，传送带。四个行走机构的上端部分别平台板下端部的四个角位置固定连接安装，平台板上端部的一侧安装有一个第一商品柜，第一商品柜上设置有若干格子储物空间，通过设置两种不同类型商品柜，能够存放不同的商品，提高工作的多样性、复杂性，能够更智能的完成补货工作，使商品及时供应，提高工作效率。

An Unmanned Supermarket Intelligent Coding Machine

The invention discloses an intelligent yard cargo machine for an unmanned supermarket, which comprises four walking mechanisms, a platform board, a first commodity cabinet, two first manipulators, two second commodity cabinets, two second manipulators, two first guideways, the first servo motor, four second guideways, four second servo motors, rotating wheels, two fixed plates, and a third servo motor, and two first motor pedestals. Tape delivery. The upper ends of the four walking mechanisms are fixed and connected at the four corners of the lower end of the platform plate respectively. A first commodity cabinet is installed at one side of the end of the platform plate. The first commodity cabinet is equipped with several lattice storage spaces. By setting two different types of commodity cabinets, different commodities can be stored, the diversity and complexity of work can be improved, and the replenishment can be completed more intelligently. Work to supply commodities in time and improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种无人超市智能码货机
本专利技术涉及智能机器人领域，特别涉及一种无人超市智能码货机。
技术介绍
随着信息化技术的不断发展，为了给人提供更便捷的服务，越来越多的地方开始推行无人超市，只需要自主取货，然后扫码支付就可以完成交易，而当货架上没有商品时，则需要人工去补货，还是会使用人力去完成，因此，需要一种可以代替人完成货架补货码货的只能机器人，真正实现无人超市。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种无人超市智能码货机，通过设置的四个行走机构驱动机器人移动，通过设置的不同商品储物柜放置商品，通过机械臂和传送带完成补货工作，简单高效。本专利技术所使用的技术方案是：一种无人超市智能码货机包括四个行走机构、平台板、第一商品柜、两个第一机械臂、两个第二商品柜、两个第二机械臂、两个第一导轨、第一伺服电机、四根第二导轨、四个第二伺服电机、转动轮、两个固定板、第三伺服电机、两根传送带板、两个第一滑块、两个第四伺服电机、两个第五伺服电机，两个第一电机座，传送带。所述的四个行走机构的上端部分别平台板下端部的四个角位置固定连接安装，平台板上端部的一侧安装有一个第一商品柜，第一商品柜上设置有若干格子储物空间；所述的两个第一导轨分别安装在第一商品柜的左右两侧，并且保持两个第一导轨互相平行安装，两个第一导轨的上端部还分别设置有一个第一伺服电机，所述的两个第一滑块分别安装在两个第一导轨上，第一伺服电机驱动第一滑块在导轨上运动，第一滑块上还设置有第一电机座，第一电机座上安装有一个第四伺服电机，所述的第一机械臂的后端部与第四伺服电机的转轴转动安装；所述的两个第二商品柜分别安装在平台板上端部相对于第一商品柜的另一侧位置，每个第二商品柜内设置有若干个隔板，并且每个隔板上设置有若干个转动轮，驱动商品运动；所述的四个第二导轨分别两两安装在两个第二商品柜的左右两侧，并且每个第二导轨的上端部还安装有一个第二伺服电机；所述的固定板通过滑块安装在前侧第二商品柜上设置的第二导轨上，第二伺服电机驱动其上下移动，所述的传送带板的后端部与固定板的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机，第五伺服电机驱动传送带板转动，传送带板上还设置有一个第三伺服电机，并且两个传送带板之间还设置有一条传送带，第三伺服电机驱动传送带转动；所述的两个第二机械臂安装在后侧第二商品柜上设置的第二导轨上。进一步地，所述的行走机构还包括上车架、减震弹簧、车轴、第一转动电机、下端板、车轮架、两条同步带、四个同步带轮、四个车轮、两个第六伺服电机，所述的上车架安装在平台板的下端部上，所述的车轴的上端部与车轮架的下端部连接安装，并且车轴上还装有一个减震弹簧，所述的第一转动电机安装在车轴的下端部，第一转动电机的下端部上还设置有下端板，下端板与车轮架固定安装；所述的四个车轮分别安装在车轮架的车轮上，所述的两个第六伺服电机分别安装在车轮架上，并且电机轴上还安装有一个同步带轮，所述的同步带安装在同步带轮上，第六伺服电机通过驱动同步带转动从而驱动车轮转动。进一步的，所述第一机械臂包括第一伸缩套、第一电缸、第一伸缩杆、第七伺服电机、第二伸缩套、第二电缸、第二伸缩杆、齿轮、第八伺服电机、第一电机座、两根齿条、两个机械爪、两个第三电缸、机械爪固定架、背板，所述的第一伸缩套地后端部与第四伺服电机的转轴连接，所述的第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，第一电缸的后端部安装在第一伸缩套上，前端部安装在第一伸缩杆上，第一电缸驱动第一伸缩杆在第一伸缩套内运动；所述的第二伸缩套的后端部与第一伸缩杆的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第七伺服电机，第二伸缩套内安装有第二伸缩杆，所述的第二电缸的后端部安装在第二伸缩套上，前端部安装在第二伸缩杆上；所述的背板安装在第二伸缩杆的前端部，所述的两根齿条分别安装在背板上，并保持平行安装，所述的第二电机座上安装有一个第八伺服电机，电机轴上安装有一个齿轮，齿轮与齿条啮合安装；所述的机械爪固定架安装在第二电机座的侧面位置，所述的两个机械爪的后端部与机械爪固定架的两侧铰接，两个第三电缸的后端部与第二电机座侧面设置的铰支座铰接，其前端与机械爪上的转轴铰接，第三电缸驱动机械爪开合。进一步的，所述的第二机械臂包括第二滑块、第二电机座、第九伺服电机、第三电缸、第十伺服电机、第四电缸、第二转动电机、第十一伺服电机、第三电缸、第三转动电机、吸盘，所述的第二滑块安装在第二导轨上，所述的第三电机座安装在第二滑块上，并且内部还设置有第九伺服电机，所述的第三电缸的后端部与第九伺服电机的转轴连接，所述的第四电缸的后端部与第三电缸的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第十伺服电机，第十伺服电机驱动第四电缸转动，第四电缸的前端部设置有一个第二转动电机，第二转动电机的前端部与第五电缸的后端部铰接，铰接处安装有第十一伺服电机，第十一伺服电机驱动第五电缸转动，第五电缸的前端部设置有一个第三转动电机，所述的吸盘安装在第三转动电机的前端部，第三转动电机驱动吸盘转动。本专利技术有益效果：（1）本专利技术的通过设置是四个行走机构驱动机器人，可以使机器人能够在超市内快速自由的移动，提高工作效率；（2）本专利技术的通过设置两种不同类型商品柜，能够存放不同的商品，提高工作的多样性、复杂性，能够更智能的完成补货工作，使商品及时供应。附图说明图1、2、3为本专利技术的结构示意图。图4为本专利技术的行走机构的局部结构示意图。图5、6为本专利技术的第一机械臂的局部结构示意图。图7为本专利技术的第二机械臂的局部结构示意图。附图标号：1-行走机构；2-平台板；3-第一商品柜；4-第一机械臂；5-第二商品柜；6-第二机械臂；7-第一导轨；8-第一伺服电机；9-第二导轨；10-第二伺服电机；11-转动轮；12-固定板；13-第三伺服电机；14-传送带板；15-第一滑块；16-第四伺服电机；17-第五伺服电机；18-第一电机座；19-传送带；101-上车架；102-减震弹簧；103-车轴；104-第一转动电机；105-下端板；106-车轮架；107-同步带；108-同步带轮；109-车轮；110-第六伺服电机；401-第一伸缩套；402-第一电缸；403-第一伸缩杆；404-第七伺服电机；405-第二伸缩套；406-第二电缸；407-第二伸缩杆；408-齿轮；409-第八伺服电机；410-第二电机座；411-齿条；412-机械爪；413-第三电缸；414-机械爪固定架；415-背板601-第二滑块；602-第三电机座；603-第九伺服电机；604-第三电缸；605-第十伺服电机；606-第四电缸；607-第二转动电机；608-第十一伺服电机；609-第五电缸；610-第三转动电机；611-吸盘。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种无人超市智能码货机包括四个行走机构1、平台板2、第一商品柜3、两个第一机械臂4、两个第二商品柜5、两个第二机械臂6、两个第一导轨7、第一伺服电机8、四根第二导轨9、四个第二伺服电机10、转动轮11、两个固定板12、第三伺服电机13、两根传送带板14、两个第一滑块15、两个第四伺服电机16、两个第五伺服电机17，两个第一电机座1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人超市智能码货机，包括四个行走机构（1）、平台板（2）、第一商品柜（3）、两个第一机械臂（4）、两个第二商品柜（5）、两个第二机械臂（6）、两个第一导轨（7）、第一伺服电机（8）、四根第二导轨（9）、四个第二伺服电机（10）、转动轮（11）、两个固定板（12）、第三伺服电机（13）、两根传送带板（14）、两个第一滑块（15）、两个第四伺服电机（16）、两个第五伺服电机（17），两个第一电机座（18），传送带（19）其特征在于：所述的四个行走机构（1）的上端部分别平台板（2）下端部的四个角位置固定连接安装，平台板（2）上端部的一侧安装有一个第一商品柜（3），第一商品柜（3）上设置有若干格子储物空间；所述的两个第一导轨（7）分别安装在第一商品柜（3）的左右两侧，并且保持两个第一导轨（7）互相平行安装，两个第一导轨（7）的上端部还分别设置有一个第一伺服电机（8），所述的两个第一滑块（15）分别安装在两个第一导轨（7）上，第一伺服电机（7）驱动第一滑块（15）在导轨上运动，第一滑块（15）上还设置有第一电机座（18），第一电机座（18）上安装有一个第四伺服电机（16），所述的第一机械臂（4）的后端部与第四伺服电机（16）的转轴转动安装；所述的两个第二商品柜（5）分别安装在平台板（2）上端部相对于第一商品柜（3）的另一侧位置，每个第二商品柜（5）内设置有若干个隔板，并且每个隔板上设置有若干个转动轮（11），驱动商品运动；所述的四个第二导轨（9）分别两两安装在两个第二商品柜（5）的左右两侧，并且每个第二导轨（9）的上端部还安装有一个第二伺服电机（10）；所述的固定板（12）通过滑块安装在前侧第二商品柜（5）上设置的第二导轨（9）上，第二伺服电机（10）驱动其上下移动，所述的传送带板（14）的后端部与固定板（12）的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机（17），第五伺服电机（17）驱动传送带板（14）转动，传送带板（14）上还设置有一个第三伺服电机（13），并且两个传送带板（14）之间还设置有一条传送带（19），第三伺服电机（13）驱动传送带（19）转动；所述的两个第二机械臂（6）安装在后侧第二商品柜（5）上设置的第二导轨（9）上。...

【技术特征摘要】
1.一种无人超市智能码货机，包括四个行走机构（1）、平台板（2）、第一商品柜（3）、两个第一机械臂（4）、两个第二商品柜（5）、两个第二机械臂（6）、两个第一导轨（7）、第一伺服电机（8）、四根第二导轨（9）、四个第二伺服电机（10）、转动轮（11）、两个固定板（12）、第三伺服电机（13）、两根传送带板（14）、两个第一滑块（15）、两个第四伺服电机（16）、两个第五伺服电机（17），两个第一电机座（18），传送带（19）其特征在于：所述的四个行走机构（1）的上端部分别平台板（2）下端部的四个角位置固定连接安装，平台板（2）上端部的一侧安装有一个第一商品柜（3），第一商品柜（3）上设置有若干格子储物空间；所述的两个第一导轨（7）分别安装在第一商品柜（3）的左右两侧，并且保持两个第一导轨（7）互相平行安装，两个第一导轨（7）的上端部还分别设置有一个第一伺服电机（8），所述的两个第一滑块（15）分别安装在两个第一导轨（7）上，第一伺服电机（7）驱动第一滑块（15）在导轨上运动，第一滑块（15）上还设置有第一电机座（18），第一电机座（18）上安装有一个第四伺服电机（16），所述的第一机械臂（4）的后端部与第四伺服电机（16）的转轴转动安装；所述的两个第二商品柜（5）分别安装在平台板（2）上端部相对于第一商品柜（3）的另一侧位置，每个第二商品柜（5）内设置有若干个隔板，并且每个隔板上设置有若干个转动轮（11），驱动商品运动；所述的四个第二导轨（9）分别两两安装在两个第二商品柜（5）的左右两侧，并且每个第二导轨（9）的上端部还安装有一个第二伺服电机（10）；所述的固定板（12）通过滑块安装在前侧第二商品柜（5）上设置的第二导轨（9）上，第二伺服电机（10）驱动其上下移动，所述的传送带板（14）的后端部与固定板（12）的前端部铰接，其铰接处还安装有一个第五伺服电机（17），第五伺服电机（17）驱动传送带板（14）转动，传送带板（14）上还设置有一个第三伺服电机（13），并且两个传送带板（14）之间还设置有一条传送带（19），第三伺服电机（13）驱动传送带（19）转动；所述的两个第二机械臂（6）安装在后侧第二商品柜（5）上设置的第二导轨（9）上。2.如权利要求1所述的一种无人超市智能码货机，其特征在于：行走机构（1）还包括上车架101、减震弹簧102、车轴（103）、第一转动电机（104）、下端板（105）、车轮架（106）、两条同步带（107）、四个同步带轮（108）、四个车轮（109）、两个第六伺服电机（110），所述的上车架（101）安装在平台板（1）的下端部上，所述的车轴（103）的上端部与车轮架（101）的下端部连接安装，并且车轴（103）上还装有一个减震弹簧（103），所述的第一转动电机（104）安装在车轴（103）的下端部，第一转动电机（104）的下端部上还设置有下端板（105），下端板（105）与车轮架（106）固定安装；所述的四个车轮（109）分别安装在车轮架（106）的车轮上，所述的两个第六伺服电机（110）分别安装在车轮架（106）上，并且电机轴上还安装有一个同步带轮（108），所述的同步带（107）安装在同...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯小宇，刘子龙，
申请(专利权)人：冯小宇，
类型：发明
国别省市：天津,12