一种温室移栽机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种温室移栽机器人，具体涉及一种基于并联机构温室穴盘苗移栽机器人。它包含了三条混合支链、静平台、动平台以及末端执行机构。本发明专利技术设计的一种温室移栽机器人，能够快速实现温室穴盘面的移栽作业，能够提高作业效率，实现温室穴盘苗移栽作业的精准定位，并且并联机器人的刚度大，性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。

A Greenhouse Transplanting Robot

The invention discloses a greenhouse transplanting robot, in particular to a greenhouse pot seedling transplanting robot based on parallel mechanism. It includes three hybrid branching chains, static platform, dynamic platform and end-effector. The greenhouse transplanting robot designed by the invention can quickly realize the transplanting operation of the greenhouse pit pan surface, improve the operation efficiency, realize the precise positioning of the greenhouse pit pan seedling transplanting operation, and has high stiffness, stable and reliable performance, which has practical significance for industrial application.

【技术实现步骤摘要】
一种温室移栽机器人
在本专利技术涉及农业自动化设施领域，具体涉及一种温室移栽机器人。
技术介绍
穴盘苗移栽是设施农业穴盘苗生长过程中最主要的作业内容，因此研究穴盘苗自动移栽机对于降低生产成本，提高生产能力，促进设施农业的发展有着重要的意义。但我国目前温室移栽机大多采用三坐标式龙门机器人移栽，这种结构体积庞大、惯性大、工作空间有限、不能实现柔性作业。目前在温室穴盘苗作业过程中迫切需要一款刚度大、柔性好、控制精准、移栽效率高的移栽机器人来满足生产需求；而基于并联机构的温室移栽机器人，自身具备并联机构的优越性，即控制精准、刚度大等特点，在温室穴盘苗移栽作业中的效果显而易见。
技术实现思路
本专利技术的一种温室移栽机器人针对温室穴盘苗从高密度穴盘移栽至低密度穴盘的需求问题，提供了解决方案，满足温室穴盘苗的移栽作业问题，实现了不同密度的穴盘苗之间进行移栽作业，并且由于本专利技术是基于并联机构的温室移栽机器人，能够实现柔性化移栽作业，移栽效率高、作业成功率明显比传统三坐标龙门移栽机器人要高出很多，具有深入继续深入研究和行业推广的意义。本专利技术的一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副，再由转动副通过连杆连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆固定连接，连杆与动平台上的球副相连接；第二混合支链的第一个运动副是转动副，再由转动副通过连杆连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆固定连接，连杆与动平台上的球副相连接；第三混合支链的第一个运动副是转动副和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆的一端固定连接，连杆的另一端与动平台上的球副相连接。本专利技术的一种温室移栽机器人，第一混合支链在静平台上的转动副与平行四边形机构是固定连接的。本专利技术的一种温室移栽机器人，第一混合支链和第二混合支链相同。本专利技术的一种温室移栽机器人，三条混合支链的末端球副均安装在动平台上。本专利技术的一种温室移栽机器人，三条混合支链的的驱动电机均安装布置在静平台上。本专利技术的一种温室移栽机器人，末端执行机构安装在动平台的质心上，是整个机构的执行部件，随着动平台的移动而移动。本专利技术的一种温室移栽机器人，静平台与动平台所在平面相互平行。有益效果：1.本专利技术的一种温室移栽机器人能够快速实现温室穴盘面的补载移栽作业，在移栽补载作业过程中能够提高作业效率；2.本专利技术的一种温室移栽机器人能够实现温室穴盘苗移栽作业精准定位，实现精准控制；3.本专利技术的一种温室移栽机器人比串联机器人移栽作业时，整体质量较轻便，结构简单，方便作业。附图说明图1所示为温室移栽机器人的总装图。附图标记如下：1-静平台；2-动平台；3-转动副A；4-连杆a；5-连杆b；6-转动副a；7-连杆c；8-转动副b；9-转动副c；10-连杆d；11-转动副d；12-连杆e；13-连杆f；14-球副Ⅰ；15-转动副B；16-连杆g；17-连杆h；18-转动副e；19-连杆i；20-转动副f；21-转动副g；22-连杆j；23-转动副h；24-连杆k；25-连杆l；26-球副Ⅱ；27-转动副C；28-连杆m；29-连杆n；30-转动副i；31-转动副j；32-连杆o；33-连杆p；34-球副Ⅲ；35-末端执行机构。具体实施方式本专利技术的一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副A，再由转动副A通过连杆a连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆f固定连接，连杆f与动平台上的球副Ⅰ相连接，第一混合支链的平行四边形机构由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成；第二混合支链的第一个运动副是转动副B，再由转动副B通过连杆g连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆l固定连接，连杆l与动平台上的球副Ⅱ相连接，第二混合支链的平行四边形机构由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成；第三混合支链的第一个运动副是转动副C和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆p的一端固定连接，连杆p的另一端与动平台上的球副Ⅲ相连接。本专利技术技术是通过以下方案实现的：一种温室移栽机器人，启动方式有单独启动混合支链、两两启动混合支链以及同时启动三条混合支链七种启动方式；单独启动第一混合支链的驱动电机，电机带动转动副A转动，连杆a在转动副A的带动下跟随运转，连杆a与由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成的平行四边形的一端固定连接，平行四边形可以跟随连杆a进行平面内的移动，连杆f一端与平行四边形的另一端固定连接，连杆f的另一端与球副Ⅰ连接，随着平行四边形的移动，连杆f带动球副Ⅰ运动，从而带动动平台实现空间三个方形的运动，最终使得动平台上的末端执行机构随着动平台的运动也实现三个方向的运动；单独启动第二混合支链的驱动电机，电机带动转动副B转动，连杆a在转动副B的带动下跟随运转，连杆g与由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成的平行四边形的一端固定连接，平行四边形可以跟随连杆g进行平面内的移动，连杆g一端与平行四边形的另一端固定连接，连杆g的另一端与球副Ⅱ连接，随着平行四边形的移动，连杆f带动球副Ⅱ运动，从而带动动平台实现空间三个方形的运动；单独启动第三混合支链的驱动电机，电机带动由转动副C、连杆m、连杆n以及连杆o和转动副i、转动副j组成的四边形机构在平面内摆动运动，连杆p与四边形机构上的连杆o固定连接，四边形随着电机摆动从而带动连杆p运动，连杆p的另一端与球副Ⅲ相连接，从而带动球副Ⅲ运动，球副Ⅲ带动动平台实现三个方向的运动，最终使得动平台上的末端执行机构随着动平台的运动也实现三个方向的运动；同时启动第一混合支链和第二混合支链的驱动电机，第一混合支链的驱动电机带动转动副A转动，连杆a在转动副A的带动下跟随运转，连杆a与由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成的平行四边形的一端固定连接，平行四边形可以跟随连杆a进行平面内的移动，连杆f一端与平行四边形的另一端固定连接，连杆f的另一端与球副Ⅰ连接，随着平行四边形的移动，连杆f带动球副Ⅰ运动，同时，第二混合支链的电机带动转动副B转动，连杆a在转动副B的带动下跟随运转，连杆g与由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成的平行四边形的一端固定连接，平行四边形可以跟随连杆g进行平面内的移动，连杆g一端与平行四边形的另一端固定连接，连杆g的另一端与球副Ⅱ连接，随着平行四边形的移动，连杆f带动球副Ⅱ运动，在两条混合支链的驱动电机共同作用下，球副Ⅰ和球副Ⅱ带动动平台实现三个方向的运动，最终使得动平台上的末端执行机构随着动平台的运动也实现三个方向的运动；同时启动第一混合支链和第三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副A，再由转动副A通过连杆a连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆f固定连接，连杆f与动平台上的球副Ⅰ相连接，第一混合支链的平行四边形机构由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成；第二混合支链的第一个运动副是转动副B，再由转动副B通过连杆g连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆l固定连接，连杆l与动平台上的球副Ⅱ相连接，第二混合支链的平行四边形机构由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成；第三混合支链的第一个运动副是转动副C和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆p的一端固定连接，连杆p的另一端与动平台上的球副Ⅲ相连接。

【技术特征摘要】
1.一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副A，再由转动副A通过连杆a连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆f固定连接，连杆f与动平台上的球副Ⅰ相连接，第一混合支链的平行四边形机构由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成；第二混合支链的第一个运动副是转动副B，再由转动副B通过连杆g连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆l固定连接，连杆l与动平台上的球副Ⅱ相连接，第二混合支链的平行四边形机构由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成；第三混合支链的第一个运动副是转动副C和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆p的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昕，蔡静，周立恒，
申请(专利权)人：周昕，
类型：发明
国别省市：江苏,32