【技术实现步骤摘要】
一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统
本公开属于自动化生产的
，涉及一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。近年来，自动化生产领域的发展和进步为中国经济增长提供了源源不断的动力，但是在自动化生产技术在企业的生产制造过程中已普遍应用的背景下，自动化生产线的不稳定造成的物料浪费，物料质量下降，生产线效率不理想，以及个性化的生产要求无法得到满足等问题也日益凸显。自动化生产线中，自动化生产机械RGV(RailGuidedVehicle，有轨制导车辆)的运作对自动化生产线的稳定运作起到重要影响。在自动化生产机械RGV的运作中，目前对于RGV的路径规划多采用先来先服务的方法，也就是对于任一请求按照其请求时间的先后顺序去响应请求，但单一的先来先服务路径规划方法，必然会降低生产线的整体效率，且无法应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，例如，生产量最大化生产的生产要求以及损失量最小化生产的生产要求。此外该路径规划方法的稳定性还会受到不同物料的加工时间，上下料时间，以及加工机械...
【技术保护点】
1.一种多工序智能RGV路径规划方法，其特征在于，包括：接收工作台的状态，当工作台处于工作状态时，接收智能RGV的抓握信息，所述抓握信息为已抓握产品或未抓握产品；当接收的抓握信息为未抓握产品时，等待接收工作台需求信号；接收工作台需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并比较判断是否存在唯一最大值；若是，直接确定RGV至唯一最大值对应工作台的最优路径；否则，判断最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；当接收的抓握信息为抓握产品时，接收抓握产品下一道工序工作台的需求信号，计算所接收...
【技术特征摘要】
1.一种多工序智能RGV路径规划方法，其特征在于，包括：接收工作台的状态，当工作台处于工作状态时，接收智能RGV的抓握信息，所述抓握信息为已抓握产品或未抓握产品；当接收的抓握信息为未抓握产品时，等待接收工作台需求信号；接收工作台需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并比较判断是否存在唯一最大值；若是，直接确定RGV至唯一最大值对应工作台的最优路径；否则，判断最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；当接收的抓握信息为抓握产品时，接收抓握产品下一道工序工作台的需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径。2.如权利要求1所述的一种多工序智能RGV路径规划方法，其特征在于，在该方法中，当接收的抓握信息为未抓握产品时，所述判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，具体步骤包括：当仅需求上料的工作台的吸引力度与需求上下料的同一工序工作台的吸引力度相同，判断其他工序工作台的工作时间是否多于该工序工作台，若是，RGV待移动至的工作台为该工序仅需求上料的工作台；否则，为该工序需求上下料的工作台；当仅需求上料的工作台的吸引力度与仅需求下料的不同工序工作台的吸引力度相同，判断仅需求下料工作台对应工序的工作台的工作时间是否多于仅需求上料工作台对应工序的工作台，若是，RGV待移动至的工作台为该工序仅需求下料的工作台；否则，为该工序需求上料的工作台；当需求上下料的工作台的吸引力度与仅需求下料的不同工序工作台的吸引力度相同，选择需求上下料的工作台为RGV待移动至的工作台；当相同吸引力的工作台为相同工作状态的工作台，选择预设上下料所需时间长数位的工作台；为奇数位工作台预设同一上下料所需时间，为偶数位工作台预设同一上下料所需时间。3.如权利要求1所述的一种多工序智能RGV路径规划方法，其特征在于，在该方法中，当接收的抓握信息为抓握产品时，所述判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，具体步骤包括：判断相同吸引力的工作台是否为相同工作状态的工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：马璐璐，王红，栾秀梅，闫晓燕，胡斌，张伟，
申请(专利权)人：山东师范大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
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