【技术实现步骤摘要】
基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法、雷达目标检测系统
本专利技术属于目标检测与跟踪或者目标检测前跟踪
，尤其涉及一种基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法、雷达目标检测系统。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：目标检测与跟踪是在视频跟踪、雷达数据处理等方面中都有着非常重要的作用。其中使用多帧数据进行联合检测是可以有效应对高虚警率，该方法也被称为检测前跟踪算法。近几年来该算法凭借其良好的检测性能迅速成为目标检测与跟踪方面的重点与热点。现有的检测前跟踪算法包括三类，即基于粒子滤波的检测前跟踪算法、基于动态规划的检测前跟踪算法和基于霍夫变换的检测前跟踪算法。然而，在面对实际问题时，三类方法均有其各自的局限性。基于粒子滤波的检测前跟踪算法中使用每一个粒子作为航迹的一种可能，以及广泛应用于目标视频跟踪中。由于只是当前观测数据与上一帧迭代结果联系进行处理，该方法对多个相互临近目标的检测能力不足，在密集目标区域检测与跟踪效果不佳。基于动态规划的检测前跟踪算法将点迹关联起来形成假设航迹，从各种假设航迹中找到航迹似然概率最大的航迹。该方法有两点缺陷，首先它不适用于扩展目标，...
【技术保护点】
1.一种基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法，其特征在于，所述基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法通过三维图形将三维中直线方向离散化，所有三维直线的方向找到对应的方向参数空间；使用三维参数域，将三维直线的方向离散化；将过三维直线上一点使用公式简化；得到最优单元格，通过对单元格投票的点迹估计三维直线，并通过三维直线找到所有属于三维直线的点迹；得到所有属于航迹的点迹F1＝{Xi|i＝1,...,K}。
【技术特征摘要】
1.一种基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法，其特征在于，所述基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法通过三维图形将三维中直线方向离散化，所有三维直线的方向找到对应的方向参数空间；使用三维参数域，将三维直线的方向离散化；将过三维直线上一点使用公式简化；得到最优单元格，通过对单元格投票的点迹估计三维直线，并通过三维直线找到所有属于三维直线的点迹；得到所有属于航迹的点迹F1＝{Xi|i＝1,...,K}。2.如权利要求1所述的基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法，其特征在于，所述将过三维直线上一点使用公式简化为点在空间直角系中的坐标转换为在该平面的二维坐标ai＝(x',y')，其中：3.如权利要求1所述的基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法，其特征在于，所述并通过三维直线找到所有属于三维直线的点迹，经过双点移除p-最小二乘法处理后直线表达式为：x＝az+b；y＝cz+d。4.如权利要求1所述的基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法，其特征在于，所述基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法具体包括：(1)将雷达前端信号处理一段时间内得到的由视频所凝聚出来的点迹放入一个集合，HT-TBD算法的输入正是该点迹集合，用X表示得到点迹信息集合，共有N个点迹，即有：X＝{Xi,i＝1,...,N}；其点迹Xi表示为：Xi＝{xi,yi,ti}；其中(xi，yi)表示第i个点迹的在直角坐标系中的位置信息，ti表示第i个元素的时间信息；有M个航迹，点迹集合亦表示为：X＝{F1}∪...∪{FM}∪{F0}；Fi表示第i个目标所产生的点迹，集合Fi中的点迹组成了第i个目标的航迹；F0表示由杂波产生的点迹的集合；(2)在由距离、方位和时间组成的三维坐标系中将点迹和遍历的点迹连成一条三维的直线，空间中的一条直线由五个参数简化为三个参数；(3)参对最优单元格投票的若干点迹就在这条三维直线附近，对该直线进行准确定位；(4)寻找附近可能属于该航迹却在投票时投到相邻单元格内的点迹；判断检测出的航迹是否是由目标产生的，通常通过该航迹中点迹个数来判断，当与该航迹关联到的点迹数目大于检测门限时，认为该航迹是感兴趣的目标，否则认为该航迹不是目标并停止算法；当航迹被判断为感兴趣的目标时就认为检测到一个目标，从点迹集...
【专利技术属性】
技术研发人员：许录平，许娜，杨升，阎博，赵海苳，孙志峰，陈宇，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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