【技术实现步骤摘要】
智能车自动避障装置及控制方法
本专利技术属于机器人自动避障
，具体涉及智能车自动避障装置及控制方法。
技术介绍
随着科技的飞速发展，小车在自动行驶时，若能自动识别障碍物的位置并采取相应的手段来避开障碍物，这对于未来小车智能化具有重要的意义。目前，小车避障还停留在需要人为操控的阶段，小车避障成功率及小车能否完美的避开障碍物多与操控者的操控技术有关，对于地形比较复杂或环境比较恶劣的条件下，操控者往往很难实现小车成功避开障碍物。
技术实现思路
本专利技术一方面的目的在于提供一种智能车自动避障装置，包括控制器，以及分别连接到控制器的测距传感器A、测距传感器B、测距传感器C、测距传感器D、测距传感器E和测量车轮角位移的编码器，其中，测距传感器A位于车头的中间位置且朝向正前方，测距传感器B位于车头偏右侧位置且朝向右前方，测距传感器C位于车头偏左侧位置且朝向左前方，测距传感器D和测距传感器E设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧。控制器获取车身上的传感器信号，综合分析测距传感器状态信息和编码器数据，从而判断障碍物所处位置及智能车的运行状态，控制智能车转向角度及转向后的行驶距离，实...
【技术保护点】
1.一种智能车自动避障装置，其特征在于，包括控制器(6)，以及分别连接到控制器(6)的测距传感器A(4)、测距传感器B(3)、测距传感器C(5)、测距传感器D(7)、测距传感器E(1)和测量车轮角位移的编码器(2)，其中，测距传感器A(4)位于车头的中间位置且朝向正前方，测距传感器B(3)位于车头偏右侧位置且朝向右前方，测距传感器C(5)位于车头偏左侧位置且朝向左前方，测距传感器D(7)和测距传感器E(1)设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧。
【技术特征摘要】
1.一种智能车自动避障装置，其特征在于，包括控制器(6)，以及分别连接到控制器(6)的测距传感器A(4)、测距传感器B(3)、测距传感器C(5)、测距传感器D(7)、测距传感器E(1)和测量车轮角位移的编码器(2)，其中，测距传感器A(4)位于车头的中间位置且朝向正前方，测距传感器B(3)位于车头偏右侧位置且朝向右前方，测距传感器C(5)位于车头偏左侧位置且朝向左前方，测距传感器D(7)和测距传感器E(1)设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧。2.一种权利要求1所述的避障装置的控制方法，其特征在于，包括：若测距传感器A(4)检测到障碍物，而测距传感器B(3)和测距传感器C(5)均未检测到障碍物，执行以下步骤：步骤1-1，控制智能车向左或右转向角度γ行驶；步骤1-2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向相反方向偏转角度γ；上述步骤1-1～1-2中，式中，L1为测距传感器A(4)到障碍物的距离，d为道路宽度，L0为前轮中心点与测距传感器A(4)的水平距离；若测距传感器A(4)和测距传感器C(5)检测到障碍物，测距传感器B(3)未检测到障碍物，执行以下步骤：步骤2-1，控制智能车向右转向角度γ行驶；步骤2-2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向左偏转角度γ；若测距传感器A(4)和测距传感器B(3)检测到障碍物，测距传感器C(5)未检测到障碍物，执行以下步骤：步骤3-1，控制智能车向左转向角度γ行驶；步骤3-2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向右偏转角度γ；上述步骤2-1～3-2中，式中，L1为测距传感器A4到障碍物的距离，d为道路宽度，L0为前轮中心点与测距传感器A的水平距离；若测距传感器C(5)检测到障碍物，测距传感器A(4)和测距传感器B(3)未检测到障碍物，执行以下步骤：若测距传感器C(5)与障碍物的距离LC先递减再增大，控制智能车继续直线行驶；若测距传感器C(5)与障碍物的距离LC一直递减到时仍不出现递增情况，则按以下步骤进行：步骤4-1，控制智能车向右转向角度γ行驶；步骤4-2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向左偏转角度γ；上述步骤4-1～4-2中，(8)，式中，L0为前轮中心点与测距传感器A的水平距离，L3为前轮中心点与测距传感器C5的水平距离，L4为前轮中心点与障碍物的水平距离，d为道路宽度；若测距传感器B(3)检测到障碍物，测距传感器A(4)和测...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨智勇，谢迪，张凯洋，严宇，徐显金，郑拓，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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