一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法技术

本发明专利技术公开了一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法，包括成像机器人本体和回收装置，成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置；壳体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体通过螺纹结构固定，上壳体和下壳体中央设置有内凹的圆形凹槽，圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙，每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯，圆形凹槽内还设置有锥形体结构；行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力，并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置。本发明专利技术解决了传统隧道测绘数据不准确的问题，采用隧道成像机器人，对隧道内部的岩层、断层面等进行精准图像采集，还能通过回收装置将成像机器人从深孔环境快速回收，结构简单，使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法
本专利技术涉及测绘
，特别是一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法。
技术介绍
隧道施工时必须对开挖暴露的地质情况进行测绘。铁路隧道和公路隧道、水利水电输水隧洞的量测监控项目的必测项目中的第一项就是掌子面地质素描。在隧道施工时还要及时对每一次爆破或每一循环开挖后的周边岩体作地质测绘，并绘成隧道纵断面图在竣工资料中提交。在作掌子面素描和隧道边墙、拱部的地质测绘时要测量岩层产状(包括走向、倾角和倾向)，断层和大节理及岩脉的产状(包括走向、倾角和倾向)。通常地质工作中产状均用罗盘测量，而在测量产状时，特别是测量倾角、倾向时，必须在岩层层面、断层面、大节理面和岩脉面上操作。这些测量在隧道中照明不好时颇费时力。因此每一项现场的测绘时间可达1小时左右。近年来，也有人采用摄影的办法将掌子面的边墙岩层、断层等作摄影，然后通过计算机上的作图办法将它绘成图。但是，近距离摄影的照片对不同高度的地质界线有仰角和俯角，照片会有变形，使测绘数据不准确。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法，解决了传统隧道测绘数据不准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道成像机器人，其特征在于，包括成像机器人本体和回收装置，成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置；所述壳体为圆形结构，壳体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体通过螺纹结构固定，上壳体和下壳体中央分别设置有内凹的圆形凹槽，圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙，每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯，圆形凹槽内还设置有锥形体结构；所述行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力，并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置；该行进装置包括若干行进支撑脚，每个行进支撑脚对应分配一个位置特征码，行进支撑脚呈矩阵式排布在上壳体或下壳体上；所述测绘成像装置包括GPS定位装置、计步器、平衡检测...

【技术特征摘要】
1.一种隧道成像机器人，其特征在于，包括成像机器人本体和回收装置，成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置；所述壳体为圆形结构，壳体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体通过螺纹结构固定，上壳体和下壳体中央分别设置有内凹的圆形凹槽，圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙，每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯，圆形凹槽内还设置有锥形体结构；所述行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力，并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置；该行进装置包括若干行进支撑脚，每个行进支撑脚对应分配一个位置特征码，行进支撑脚呈矩阵式排布在上壳体或下壳体上；所述测绘成像装置包括GPS定位装置、计步器、平衡检测装置、图像采集装置和灯光探照装置，该测绘成像装置用于采集图像信息，并通过采集的图像信息进行矿物分析；回收装置为倒喇叭结构，回收装置前端设置有磁吸凹槽，磁吸凹槽内设置有电磁片，磁吸凹槽周围设置有用于固定机器人本体的扣槽装置。2.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，成像机器人本体上设置有超声波发生装置，回收装置上设置有超声波接收装置。3.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，行进支撑脚为圆柱状伸缩柱，每根行进支撑脚对应一个位置特征码。4.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，行进支撑脚上设置有圆形纽扣状的永磁铁。5.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，壳体中间...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿超玮，
申请(专利权)人：耿超玮，
类型：发明
国别省市：河北,13