用于可移动物体的高度控制的系统和方法技术方案

公开了一种用于控制可移动物体(10)的方法和系统。该方法可以包括以下步骤或该系统可以被配置为执行以下步骤：确定可移动物体(10)的期望高度与测量高度之间的差异，确定可移动物体(10)的参考速度，并基于期望高度与测量高度之间的差异和参考速度来调整可移动物体(10)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于可移动物体的高度控制的系统和方法
本公开总体上涉及可移动物体控制，更具体地，涉及用于控制可移动物体的高度的系统和方法。
技术介绍
无人驾驶飞行器(UAV)，有时被称为“无人驾驶飞机”，可以被配置为携带负载，诸如货物、光学设备(例如照相机、摄像机等)、传感设备或其他类型负载。有时可以结合使用光学或传感设备收集的信息对UAV进行控制，以识别和跟随或“跟踪”诸如人、载运工具、移动物体等的目标。当UAV用于执行目标跟踪时，通常希望将UAV保持在远离目标和/或地面的一定距离处。例如，可能需要UAV在目标后面(或前面)的一定距离处和/或地面上方的一定距离处跟踪目标。当跟踪目标时，目标可能穿过不平坦的地形或倾斜的地形(例如山丘、台阶、坡道等)。目标还可能遇到障碍物，诸如墙壁、建筑物、载运工具和/或地面上方达到一定高度的其他物体。当目标遇到倾斜的地形或障碍物时，目标可以避开它(即，留在水平地面上)或穿过它，从而改变其高度。当目标穿过不平坦的或倾斜的地形或障碍物时，当前目标跟踪系统不能在保持稳定飞行时，同时跟踪目标。也就是说，能够与目标保持期望水平距离的当前目标跟踪系统未被配置为当在目标跟踪期间遇本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制可移动物体以跟踪目标的方法，包括：确定所述可移动物体的期望高度与测量高度之间的差异；确定所述可移动物体或所述目标的参考速度；以及基于以下内容调整所述可移动物体：所述期望高度与所述测量高度之间的差异；以及所述参考速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制可移动物体以跟踪目标的方法，包括：确定所述可移动物体的期望高度与测量高度之间的差异；确定所述可移动物体或所述目标的参考速度；以及基于以下内容调整所述可移动物体：所述期望高度与所述测量高度之间的差异；以及所述参考速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述可移动物体包括：调整所述可移动物体的一个或多个运动特性以减小所述期望高度与所述测量高度之间的差异。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于所述参考速度确定垂直速度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述参考速度是所述可移动物体或所述目标的水平速度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定垂直速度包括：确定在所述调整期间与所述水平速度成比例的所述垂直速度。6.根据权利要求3所述的方法，其中，调整所述可移动物体包括：基于最大垂直控制速度调整所述可移动物体的实际高度。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于垂直控制比例因子确定可允许的高度变化。8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定可允许的高度变化包括：基于地形测量值确定可允许的高度变化。9.根据利要求8所述的方法，其中，所述地形测量值对应于地面上的物体的表面特征的长度。10.根据权利要求8所述的方法，其中，确定可允许的高度变化包括：确定与所述地形测量值成比例的可允许的高度变化。11.根据权利要求7所述的方法，其中，调整实际高度包括：基于最大可允许的高度变化来改变所述可移动物体的实际高度。12.一种用于控制可移动物体以跟踪目标的系统，包括：存储器，其中存储有指令；以及控制器，具有处理器，所述处理器被配置为执行所述指令以便：确定所述可移动物体的期望高度与测量高度之间的差异；确定所述可移动物体或所述目标的参考速度；以及基于以下内容调整所述可移动物体：所述期望高度与所述测量高度之间的差异；以及所述参考速度。13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：执行所述指令以通过调整所述可移动物体的一个或多个运动特性来减小所述期望高度与所述测量高度之间的差异。14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：执行所述指令以基于所述参考速度确定所述可移动物体的垂直速度。15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述参考速度是所述可移动物体或所述目标的水平速度。16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：执行所述指令以确定在所述调整期间与所述水平速度成比例的垂直速度。17.根据权利要求14所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：执行所述指令以基于所述垂直速度调整所述可移动物体的实际高度。18.根据权利要求12所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：执行所述指令以基...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱杰，赵丛，封旭阳，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44