物标检测装置制造方法及图纸

范围设定部(10：S230～S320、S420～S430)对每个追踪中的物标亦即追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的追踪物标的状态量设定被估计为追踪物标能够移动的范围亦即连接范围。关联提取部(10：S460～S470)对每个追踪物标提取在本次的处理周期中检测出并且位于连接范围内的反射点作为关联反射点。状态量更新部(10：S140)对每个追踪物标基于前次状态量和关联反射点的状态量更新本次的处理周期中的追踪物标的状态量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物标检测装置相关申请的交叉引用本国际申请要求于2016年8月10日在日本专利局提出的日本专利申请第2016－158101号的优先权，通过参照将日本专利申请第2016－158101号的全部内容引用到本国际申请。
本专利技术涉及从车载雷达的检测结果检测物标的技术。
技术介绍
在通过车载雷达检测出与本车的相对位置变化的物标的情况下，为了判断各处理周期中的检测结果的连续性而进行跟踪。在跟踪中，根据在前次的处理周期中检测出的物标(以下，前次物标)的位置、速度，预测本次的周期中的物标的位置，设定有可能以该预测位置为中心检测出物标的范围亦即连接范围。而且，在本次的处理周期中检测到的物标候补存在于连接范围内的情况下，判定为该连接范围内的物标候补与作为连接范围的生成源的前次物标之间有连续性。并且，使用前次物标和连接范围内的物标候补的信息，求出本次的周期中的物标的位置以及速度。另外，在这种装置中，作为成为跟踪的对象的物标，以往假定了与本车同方向地行驶的车辆或者路侧的静止物等，沿着本车的车宽度方向的速度亦即横向速度小的物标。基于此，连接范围被设定为纵向宽横向窄。因此，例如，在成为跟踪的对象的物标是先行车的情况下，若先行车接近弯道等，横向的移动量变大，则存在来自由车载雷达检测到的先行车的反射点偏离连接范围的情况。为了抑制这样的事态，下述专利文献1公开了在被估计为成为跟踪的对象的物标有可能接近弯道的情况下，扩大连接范围的技术。专利文献1：美国专利申请第2008/0111730号说明书然而，由车载雷达观测到的物标的速度是物标朝向本车的方向亦即范围方向的速度。因此，纵向的速度以及横向的速度(以下，速度向量)需要通过滤波处理进行估计。另外，因为如上述那样横向的速度小的情况交多，所以成为跟踪的对象的物标通常估计为初始检测时的速度向量仅具有纵向的速度。然而，专利技术人详细研究的结果发现了如下的课题：横穿道路的自行车等具有较大的横向速度的物标由于基于上一周期的检测结果的预测位置与在当前周期中实际观测到的观测位置的偏差变大，偏离连接范围而不能追尾。
技术实现思路
本公开的一个方面优选能够提供使在横向上移动的物标的检测精度提高的技术。本公开的一个方面所涉及的物标检测装置具备范围设定部、关联提取部、以及状态量更新部，基于表示雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一个的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了雷达波的至少一个物标的状态量。范围设定部对作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个追踪物标的状态量亦即前次状态量设定被估计为追踪物标能够移动的范围亦即连接范围。关联提取部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中检测出并且位于通过范围设定部设定的连接范围内的反射点作为关联反射点。状态量更新部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于前次状态量和通过关联提取部提取出的关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标的状态量。另外，范围设定部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足位置条件的情况相比扩大连接范围。其中，位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内。指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围。本车是安装该物标检测装置的车辆。根据这样的构成，对于满足位置条件的物标，即，存在于若假设物标是关注物标则有可能与本车碰撞的位置的物标来说，连接范围在横向上被扩大。因此，能够提高对于追踪物标在横向上移动的关注物标的跟踪的精度。另外，对于不满足位置条件的物标来说，即使是在横向上移动的关注物标也没有与本车碰撞的可能性，所以能够通过使用传统的连接范围，高精度地跟踪横向的速度小的物标。此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本公开的技术范围。附图说明图1是表示驾驶辅助系统的构成的框图。图2是表示横穿自行车与本车的关系的说明图。图3是例示出位置条件的具体内容的说明图。图4是表示范围速度、对地速度、本车速度、横穿速度的关系的说明图。图5是例示出速度条件的具体内容的说明图。图6是跟踪处理的流程图。图7是预测处理的流程图。图8是建立关联处理的流程图。图9是更新处理的流程图。图10是登记处理的流程图。图11是表示通常的连接范围与观测位置等的关系的说明图。图12是表示被扩大的连接范围与观测位置等的关系的说明图。图13是表示滤波器的作用的说明图。图14是第二实施方式中的登记处理的流程图。图15是表示扩展卡尔曼滤波器中使用的误差方差矩阵的初始设定的意思的说明图。具体实施方式以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。[1.第一实施方式][1－1.构成]图1所示的驾驶辅助系统1安装于4轮汽车等车辆，具备控制装置10。另外，驾驶辅助系统1也可以具备雷达装置20、车速传感器30、以及辅助执行部40。以下，将安装有驾驶辅助系统1的车辆也称为本车。雷达装置20配置为将本车前方的预先设定的角度范围作为探查范围。雷达装置20是将毫米波带的电波作为雷达波放射，并接收其反射波，基于该接收信号，生成与反射了雷达波的反射点有关的观测信息的毫米波雷达。观测信息至少包含有从本车到反射点的距离D、反射点相对于本车的相对速度Vr、以及由以本车的行进方向为基准的角度表示反射波朝向本车到来的方向亦即方位方向的方位角θ。此外，相对速度Vr是以本车为中心的径向的速度。车速传感器30检测本车的速度亦即本车速Vn。辅助执行部40具备控制装置10以外的各种车载装置，例如，促动器、音响装置、以及显示装置中的至少一个。辅助执行部40根据通过控制装置10生成的表示物标的状态量的物标信息，执行包括本车的行为的控制或者对于驾驶员的报告等各种驾驶辅助。控制装置10具备具有CPU11、RAM或者ROM等半导体存储器(以下，存储器12)的微型计算机。控制装置10的各功能通过控制装置10执行储存于非过渡实体记录介质的程序而实现。在该例中，存储器12相当于储存有程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，控制装置10既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。该控制装置10相当于物标检测装置。控制装置10通过CPU11执行程序来至少实现跟踪处理。存储器12除了跟踪处理的程序以外，还至少储存有规定存在与本车碰撞的可能性的物标的检测所使用的位置条件以及速度条件的数据。此外，实现控制装置10所包含的各部的功能的方法并不局限于软件，也可以使用一个或者多个硬件来实现其一部分或者全部的功能。例如，在上述功能通过作为硬件的电子电路实现的情况下，该电子电路也可以通过数字电路、或者模拟电路、或者它们的组合实现。[1－2.位置条件]对规定位置条件的数据亦即指定位置范围进行说明。将在横穿本车行驶中的道路的方向(即，横向)上移动的自行车作为横穿自行车，指定位置范围是指有可能在规定的时间内与本车碰撞的横穿自行车所在的位置范围。如图2所示，若在将横穿自行车的横向速度(即，横向的速度)设为Vx的情况下，绘制与以速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物标检测装置，是基于表示雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一方的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了上述雷达波的至少一个物标的状态量的物标检测装置(10)，具备：范围设定部(10：S230～S320、S420～S430)，构成为对上述至少一个物标中作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个上述追踪物标的状态量亦即前次状态量设定被估计为各个上述追踪物标能够移动的范围亦即连接范围；关联提取部(10：S460～S470)，构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中检测出并且位于通过上述范围设定部设定的连接范围内的上述反射点作为关联反射点；以及状态量更新部(10：S140)，对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于上述前次状态量和通过上述关联提取部提取出的上述关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标各自的状态量，上述范围设定部构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足上述位置条件的情况相比扩大上述连接范围，上述位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内，上述指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围，本车是安装该物标检测装置的车辆。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.10 JP 2016-1581011.一种物标检测装置，是基于表示雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一方的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了上述雷达波的至少一个物标的状态量的物标检测装置(10)，具备：范围设定部(10：S230～S320、S420～S430)，构成为对上述至少一个物标中作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个上述追踪物标的状态量亦即前次状态量设定被估计为各个上述追踪物标能够移动的范围亦即连接范围；关联提取部(10：S460～S470)，构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中检测出并且位于通过上述范围设定部设定的连接范围内的上述反射点作为关联反射点；以及状态量更新部(10：S140)，对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于上述前次状态量和通过上述关联提取部提取出的上述关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标各自的状态量，上述范围设定部构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足上述位置条件的情况相比扩大上述连接范围，上述位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内，上述指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围，本车是安装该物标检测装置的车辆。2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其中，上述指定位置范围被设...

【专利技术属性】
技术研发人员：高山卓也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP