机器人自主进出电梯的系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人自主进出电梯的系统及方法，包括电梯井、轿厢和电梯控制系统，还包括：第一控制器，其安装于所述轿厢上，所述第一控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息，所述第一控制器具有第一无线通信模块；第二控制器，其安装于所述电梯井的顶部，所述第二控制器具有第二无线通信模块；以及机器人，其具有与所述第一控制器和所述第二控制器通信的第三无线通信模块，所述第三无线通信模块向所述第一控制器发送控制指令，所述第三无线通信模块接收所述状态信息。本发明专利技术提供的机器人自主进出电梯的系统及方法，提高了机器人自主乘坐电梯的能力，降低方案实施成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人自主进出电梯的系统及方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人自主进出电梯的系统及方法。
技术介绍
移动机器人有时需要根据任务安排在不同的楼层工作，例如从二楼自主移动到十楼完成工作任务。在这种场景下，不可避免地，机器人需要自主乘电梯前往目标楼层，因此，如何使机器人完全自主乘坐电梯是目前急需解决的问题。现有技术中，常用的方案为机器人通过分别设置在电梯与各楼层上的传感器，判断电梯所在的位置，通过安装于电梯轿厢上的控制器，控制电梯前往目标楼层，机器人通过设置在各楼层的天线以及设置在轿厢上的天线实现与电梯的交互控制。然而，现有的技术方案由于需要配置多个组件以及多组件之间的互联，实际应用困难，成本较高。
技术实现思路
本专利技术有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种机器人自主进出电梯的系统及方法，提高机器人自主乘坐电梯的能力，降低方案实施成本。为了实现上述目的，本专利技术实施方式提供如下技术方案：本专利技术提供一种机器人自主进出电梯的系统，包括：电梯井、轿厢和电梯控制系统，还包括：第一控制器，所述第一控制器安装于所述轿厢上，所述第一控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息，所述第一控制器具有第一无线通信模块；第二控制器，所述第二控制器安装于所述电梯井的顶部，所述第二控制器具有第二无线通信模块；以及机器人，所述机器人具有与所述第一控制器和所述第二控制器通信的第三无线通信模块，所述第三无线通信模块向所述第一控制器发送控制指令，所述第三无线通信模块接收所述状态信息。本专利技术所涉及的机器人自主进出电梯的系统，通过设置在轿厢、电梯井顶部以及机器人上的控制器，使机器人无论在轿厢外部或者轿厢内部，均可以与电梯控制系统实现更稳定地通信，使机器人对轿厢的控制和状态识别更加容易，实现自主乘轿厢前往目标楼层。另外，所述机器人进入所述轿厢之前，所述第三无线通信模块向所述第二无线通信模块发送所述控制指令，所述控制指令经由所述第二无线通信模块发送至所述第一无线通信模块，所述控制指令使所述第一控制器控制所述轿厢到达所述机器人所在的楼层，所述轿厢停留后，所述控制指令使所述轿厢移动至所述目标楼层。由此，机器人位于轿厢外部时，通过电梯井顶部的第二无线通信模块获取轿厢状态信息和控制轿厢移动，克服了因第一控制器位于电梯井内部，导致的第一控制器与电梯井外机器人的通信障碍问题。另外，所述机器人通过所述第二无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否进入所述轿厢的指令，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第一无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令，或者，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第二无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令。在这种情况下，机器人位于轿厢内部时，可根据第三无线通信模块分别与第一无线通信模块和第二无线通信模块通信信号的强弱选择最优的通信模块进行连接，提升了通信性能和稳定性。另外，所述第一无线通信模块至少为一个，所述第一控制器还包括电梯控制器，所述电梯控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一无线通信模块与所述电梯控制器连接。由此，实现第一无线通信模块直接通过电梯控制器获取状态信息和控制电梯的移动。另外，所述第一无线通信模块位于所述轿厢的顶部，所述第一无线通信模块为两个，所述第一无线通信模块具有天线，其中一个所述第一无线通信模块的所述天线向所述轿厢外部伸出，另一个所述第一无线通信模块的所述天线伸入到所述轿厢的内部。在这种情况下，第一无线通信模块可以连通轿厢内部与外部的通讯，保障通讯稳定性。另外，所述状态信息至少包括所述轿厢的门的开关状态、所述轿厢所处楼层以及所述轿厢运动状态中的一种。由此，机器人可根据状态信息判断是否可以进入或者离开轿厢。另外，所述第一无线通信模块至少包括蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、315无线模块、LoRa无线模块、433无线模块、超宽带模块中的一种，所述第二无线通信模块至少包括蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、315无线模块、LoRa无线模块、433无线模块、超宽带模块中的一种，所述第三无线通信模块至少包括蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、315无线模块、LoRa无线模块、433无线模块、超宽带模块中的一种。在这种情况下，第一无线通信模块与第二无线通信模块可以实现稳定地短距离无线通信，并且机器人进入轿厢内后，机器人可以与第一无线通信模块实现稳定地短距离无线通信。另外，所述第二无线通信模块还包括4G模块、5G模块、NB-IOT模块中的至少一种，所述第三无线通信模块还包括4G模块、5G模块、NB-IOT模块中的至少一种。由此，当机器人位于轿厢外部时，可与第二无线通信模块实现跨楼层且稳定地无线通信，而无需在每个楼层均配置无线通信模块。另外，所述第二无线通信模块与所述第三无线通信模块通过4G模块、5G模块、NB-IOT模块中的至少一种进行通信。在这种情况下，当机器人位于轿厢外部时，可与第二无线通信模块实现跨楼层且稳定地无线通信，而无需在每个楼层均配置无线通信模块。另外，所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块采用短距离无线通信技术通信。由此，在机器人位于轿厢内部时，实现第一无线通信模块与第二无线通信模块直接通信，克服了因电梯井造成的通信障碍问题。本专利技术还提供一种机器人自主进出电梯的方法，包括：机器人进入轿厢前与设置于电梯井顶部的第二控制器建立4G、5G、NB-IOT中的至少一种通信连接；所述机器人发送控制指令至所述第二控制器，所述控制指令经由所述第二控制器发送至安装于所述轿厢上的第一控制器，所述第一控制器与电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息；所述控制指令使所述第一控制器控制所述轿厢到达所述机器人所在的楼层，所述机器人进入所述轿厢后，所述控制指令使所述轿厢移动至目标楼层。本专利技术所涉及的机器人自主进出电梯的方法，当机器人位于轿厢外部时，可与第二控制器实现跨楼层且稳定地4G或者5G或者NB-IOT无线通信，由于第二控制器与轿厢上的第一控制器可以进行稳定地通信，机器人可以实现对电梯控制系统的控制并且可以实时获取轿厢的状态信息，以便安全地进入轿厢后，待到达目标楼层后安全地离开轿厢，并且无需在每个楼层均配置无线通信模块。另外，该方法还包括：所述机器人通过所述第二控制器获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否进入所述轿厢的指令，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第一控制器获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令，或者，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第二控制器获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令。在这种情况下，机器人位于轿厢内部时，可根据机器人分别与第一控制器和第二控制器通信信号的强弱选择最优的通信模块进行连接，提升了通信性能和稳定性。根据本专利技术所提供的机器人自主进出电梯的系统及方法，通过设置在轿厢、电梯井顶部以及机器人上的控制器，使机器人无论在轿厢外部或者轿厢内部，均可以与电梯控制系统实现更稳定地通信，使机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自主进出电梯的系统，包括电梯井、轿厢和电梯控制系统，其特征在于，包括：第一控制器，所述第一控制器安装于所述轿厢上，所述第一控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息，所述第一控制器具有第一无线通信模块；第二控制器，所述第二控制器安装于所述电梯井的顶部，所述第二控制器具有第二无线通信模块；以及机器人，所述机器人具有与所述第一控制器和所述第二控制器通信的第三无线通信模块，所述第三无线通信模块向所述第一控制器发送控制指令，所述第三无线通信模块接收所述状态信息。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自主进出电梯的系统，包括电梯井、轿厢和电梯控制系统，其特征在于，包括：第一控制器，所述第一控制器安装于所述轿厢上，所述第一控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息，所述第一控制器具有第一无线通信模块；第二控制器，所述第二控制器安装于所述电梯井的顶部，所述第二控制器具有第二无线通信模块；以及机器人，所述机器人具有与所述第一控制器和所述第二控制器通信的第三无线通信模块，所述第三无线通信模块向所述第一控制器发送控制指令，所述第三无线通信模块接收所述状态信息。2.如权利要求1所述的机器人自主进出电梯的系统，其特征在于，所述机器人进入所述轿厢之前，所述第三无线通信模块向所述第二无线通信模块发送所述控制指令，所述控制指令经由所述第二无线通信模块发送至所述第一无线通信模块，所述控制指令使所述第一控制器控制所述轿厢到达所述机器人所在的楼层，所述轿厢停留后，所述控制指令使所述轿厢移动至所述目标楼层。3.如权利要求1或2所述的机器人自主进出电梯的系统，其特征在于，所述机器人通过所述第二无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否进入所述轿厢的指令，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第一无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令，或者，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第二无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令。4.如权利要求1所述的机器人自主进出电梯的系统，其特征在于，所述第一无线通信模块至少为一个，所述第一控制器还包括电梯控制器，所述电梯控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一无线通信模块与所述电梯控制器连接。5.如权利要求4所述的机器人自主进出电梯的系统，其特征在于，所述第一无线通信模块位于所述轿厢的顶部，所述第一无线通信模块为两个，所述第一无线通信模块具有天线，其中一个所述第一无线通信模块的所述天线向所述轿厢外部伸出，另一个所述第一无线通信模块的所述天线伸入到所述轿厢的内部。6.如权利要求1所述的机器人自主进出电梯的系统，其特征在于，所述状态信息至少包括所述轿厢的门的开关状态、所述轿厢所处楼层以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，邓卓，蔡阳春，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44