电机补偿方法、装置、驱动器及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电机补偿方法、装置、驱动器及系统，其中，所述方法包括：控制电机转动预设角度值，其中，所述预设角度值为360°平分为多等份对应的角度值；获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值；根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值；根据编码器的分辨率和所述角度偏差值确定所述电机转动预设角度值对应的补偿值；在所述电机每转动一圈内，且所述电机每转动所述预设角度值，利用所述补偿值驱动所述电机转动。

【技术实现步骤摘要】
电机补偿方法、装置、驱动器及系统
本专利技术涉及电机设备
，更具体地，涉及一种电机补偿方法、一种电机补偿装置、一种驱动器以及一种电机补偿系统。
技术介绍
随着工业的高速发展，现代工业对于电机定位精度的要求越来越高。直驱式旋转电机(DDR)作为电机中的一种，主要是依靠电机内部的编码器来实现定位。目前常用的编码器包括光栅编码器和磁栅编码器。使用光栅编码器实现定位时精确性较高，但是光栅编码器的价格昂贵，增加了生产成本。使用磁栅编码器实现定位时精确性较差。因此，有必要针对上述现有技术中的技术问题进行改进。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种用于电机角位移补偿的新技术方案。根据本专利技术的第一方面，提供了一种电机补偿方法，其特征在于，包括：控制电机转动预设角度值，其中，所述预设角度值为360°平分为多等份对应的角度值；获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值；根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值；根据编码器的分辨率和所述角度偏差值确定所述电机转动预设角度值对应的补偿值；在所述电机每转动一圈内，且所述电机每转动所述预设角度值，利用所述补偿值驱动所述电机转动。可选地，所述控制电机转动预设角度值，获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值，根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值包括：控制所述电机转动多次预设角度值；在所述电机每转动一次预设角度值时，获取所述角度测量仪测量得到的实际角度值，得到多组实际角度值；对所述多组实际角度值进行平均处理，得到所述电机转动的平均实际角度值；根据所述预设角度值和所述平均实际角度值确定角度偏差值。可选地，所述利用所述补偿值驱动所述电机转动包括：根据所述补偿值确定驱动器的补偿脉冲数；根据所述补偿脉冲数驱动所述电机转动。可选地，所述预设角度值为360°平分为8等份对应的角度值，或者，所述预设角度值为360°平分为16等份对应的角度值。可选地，所述编码器为光栅编码器和磁栅编码器中的任一种。可选地，所述电机为DDR电机。根据本专利技术的第二方面，提供了一种电机补偿装置，包括：控制模块，用于控制电机转动预设角度值，其中，所述预设角度值为360°平分为多等份对应的角度值；获取模块，用于获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值；角度偏差值确定模块，用于根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值；补偿值确定模块，用于根据编码器的分辨率和所述角度偏差值确定所述电机转动预设角度值对应的补偿值；补偿模块，用于在所述电机每转动一圈内，且所述电机每转动所述预设角度值，利用所述补偿值驱动所述电机转动。可选地，所述装置还包括：实际角度值处理模块，所述控制模块进一步用于控制所述电机转动多次预设角度值；所述获取模块进一步用于在所述电机每转动一次预设角度值时，获取所述角度测量仪测量得到的实际角度值，得到多组实际角度值；所述实际角度值处理模块用于所述对所述多组实际角度值进行平均处理，得到所述电机转动的平均实际角度值；角度偏差值获取模块进一步用于根据所述预设角度值和所述平均实际角度值确定角度偏差值。本专利技术的第三方面，提供了一种驱动器，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据第一方面中任一项所述的方法。本专利技术的第四方面，提供了一种电机补偿系统，包括电机和如第二方面或第三方面所述的驱动器。根据本专利技术的一个实施例，控制电机转动预设角度值，获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值，根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值，根据编码器的分辨率和所述角度偏差值确定所述电机转动预设角度值对应的补偿值，在所述电机每转动一圈内，且所述电机每转动所述预设角度值，利用所述补偿值驱动所述电机转动，使得电机角位移能够达到设定的目标角位移。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据本专利技术实施例的电机补偿方法的示意性流程图。图2是电机转动一圈的过程中电机转动的实际角度值和目标角度值的偏差曲线示意图。图3是使用本专利技术实施例提供的电机补偿方法后电机转动一圈的过程中电机转动的实际角度值和目标角度值的偏差曲线示意图。图4为根据本专利技术实施例的电机补偿装置的示意性原理框图。图5是根据本专利技术实施例的驱动器的硬件结构示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。<方法实施例>图1是根据本专利技术实施例的电机补偿方法的示意性流程图。本专利技术实施例涉及的电机可以为任一类型的旋转电机，例如，DDR电机。根据图1所示，该电机补偿方法至少包括以下步骤：步骤S1100，控制电机转动预设角度值，其中，预设角度值为360°平分为多等份对应的角度值。预设角度值可以根据实际测试情况而定。例如，预设角度值为360°平分为8等份对应的角度值，或者，所述预设角度值为360°平分为16等份对应的角度值。步骤S1200，获取角度测量仪测量得到的电机转动的实际角度值。需要说明地是，角度测量仪的测量精度高于与电机搭配使用的编码器的测量精度，满足本专利技术实施例提供的电机补偿方法的测试要求。步骤S1300，根据预设角度值和实际角度值确定角度偏差值。在本专利技术的一个实施例中，为了提高电机转动的实际角度值的确定精度，控制电机转动多次预设角度值。在电机每转动一次预设角度值时，角度测量仪均进行一次电机转动的角度的测量。这样可以获取角度测量仪测量得到的多组实际角度值。然后对多组实际角度值进行平均处理，得到电机转动的平均实际角度值。根据预设角度值和平均实际角度值确定角度偏差值。步骤S1400，根据编码器的分辨率和角度偏差值确定电机转动预设角度值对应的补偿值。本专利技术实施例中，基于以下计算式得到电机转动预设角度值对应的补偿值，其中，c为电机转动预设角度值对应的补偿值，r为编码器分辨率，b为角度偏差值。需要说明地是，与电机搭配使用的编码器可以是光栅编码器和磁栅编码器中的任一种。光栅编码器为精度较低的光栅编码器。步骤S1500，在电机每转动一圈内，且电机每转动预设角度值，利用补偿值驱动电机转动。驱动器通过发出脉冲数控制电机转动。在本专利技术实施例中，根据补偿值确定驱动器的补偿脉冲数。然后根据补偿脉冲数驱动电机转动，以使电机的实际转动角度值与预设角度值之间的偏差减小。图2是电机转动一圈的过程中电机转动的实际角度值和目标角度值的偏差曲线示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机补偿方法，其特征在于，包括：控制电机转动预设角度值，其中，所述预设角度值为360°平分为多等份对应的角度值；获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值；根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值；根据编码器的分辨率和所述角度偏差值确定所述电机转动预设角度值对应的补偿值；在所述电机每转动一圈内，且所述电机每转动所述预设角度值，利用所述补偿值驱动所述电机转动。

【技术特征摘要】
1.一种电机补偿方法，其特征在于，包括：控制电机转动预设角度值，其中，所述预设角度值为360°平分为多等份对应的角度值；获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值；根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值；根据编码器的分辨率和所述角度偏差值确定所述电机转动预设角度值对应的补偿值；在所述电机每转动一圈内，且所述电机每转动所述预设角度值，利用所述补偿值驱动所述电机转动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制电机转动预设角度值，获取角度测量仪测量得到的所述电机转动的实际角度值，根据所述预设角度值和所述实际角度值确定角度偏差值包括：控制所述电机转动多次预设角度值；在所述电机每转动一次预设角度值时，获取所述角度测量仪测量得到的实际角度值，得到多组实际角度值；对所述多组实际角度值进行平均处理，得到所述电机转动的平均实际角度值；根据所述预设角度值和所述平均实际角度值确定角度偏差值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述补偿值驱动所述电机转动包括：根据所述补偿值确定驱动器的补偿脉冲数；根据所述补偿脉冲数驱动所述电机转动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度值为360°平分为8等份对应的角度值，或者，所述预设角度值为360°平分为16等份对应的角度值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器为光栅编码器和磁栅编码器中的任...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元江，陆毅，刘鹏，梁少辉，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37