新型柔性补偿型齿轮机器人减速器制造技术

本实用新型专利技术的目的是提供一种能够对制造、安装及工作过程产生的误差进行补偿的一种装置，减小回差，同时对磨损等因素造成的误差进行补偿。即一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器。该减速器增加啮合齿数，提高传动精度。柔性针齿壳在外渐开线齿轮的作用下变为椭圆，即沿着外渐开线齿轮中心线方向拉伸从而变长，垂直方向变窄，并且由中心沿着长径方向逐渐变窄，在长径两端最短。所以，在针齿壳不发生变形时无法啮合的齿轮，在针齿壳变形而变窄后可以啮合，从而增加了减速器的啮合齿数，提高传动精度。

【技术实现步骤摘要】
新型柔性补偿型齿轮机器人减速器
本技术涉及减速器领域，通过增大曲柄轴的偏心距，选用弹性系数较小的材料，将针齿壳的结构设计为网状结构等方式补偿RV减速器回转过程中产生的回差以及在运行过程中产生的磨损等误差。
技术介绍
RV减速器由于结构紧凑、减速比大及刚度好等特点被广泛用于以工业机器人为代表的机电传动中，是一种高精密减速传动装置。RV减速器实际上是由一个渐开线行星传动机构和一个摆线针轮行星传动机构组合构成的一种二级减速传动机构，RV减速器的输出轴为低速轴，输出机构(即行星架)由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。在整个传动过程中产生的传动误差会直接反映在输出轴上，因此摆线针轮的传动精度是决定RV减速器精度的关键因素。目前针对提高RV减速器传动系统的性能主要是通过摆线齿轮的修形来提高传动精度，从理论上讲，标准齿轮的摆线针轮齿廓和针轮轮齿之间的传动属于无间隙啮合，但是由于无法补偿制造、安装等误差，在传动过程中会产生诸多问题；因此，国内外在摆线轮加工过程中通过修形这一方法来补偿制造和安装过程中产生的误差，保证合理的径向侧隙，但这会导致传动过程中会产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，由一个行星齿轮减速机的前级和一个后级组成RV减速器；其特征在于:所述后级装配结构中，将现有的RV减速器的摆线针轮减速机后级的针齿壳替换为柔性针齿壳、摆线轮替换为渐开线齿轮、曲柄轴偏心距增大；所述柔性针齿壳的内圈具有环形凸缘(201)；所述环形凸缘(201)开有若干网孔，形成针齿壳内圈的环形网状结构；所述网状结构具有弹性；所述环形凸缘(201)面向柔性针齿壳中心的圆周上，具有内渐开线齿轮轮齿(202)；所述渐开线齿轮具有与内渐开线齿轮轮齿(202)啮合的外渐开线齿轮轮齿(301)；所述曲柄轴偏心距增大，使得内渐开线齿轮轮齿(202)和外渐开线齿轮轮齿(30...

【技术特征摘要】
1.一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，由一个行星齿轮减速机的前级和一个后级组成RV减速器；其特征在于:所述后级装配结构中，将现有的RV减速器的摆线针轮减速机后级的针齿壳替换为柔性针齿壳、摆线轮替换为渐开线齿轮、曲柄轴偏心距增大；所述柔性针齿壳的内圈具有环形凸缘(201)；所述环形凸缘(201)开有若干网孔，形成针齿壳内圈的环形网状结构；所述网状结构具有弹性；所述环形凸缘(201)面向柔性针齿壳中心的圆周上，具有内渐开线齿轮轮齿(202)；所述渐开线齿轮具有与内渐开线齿轮轮齿(202)啮合的外渐开线齿轮轮齿(301)；所述曲柄轴偏心距增大，使得内渐开线齿轮轮齿(202)和外渐开线齿轮轮齿(301)的安装存在干涉，挤压所述柔性...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡捷，曹华军，宋阳，鞠文杰，王坤，刘虎，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：重庆,50