【技术实现步骤摘要】
一种摄像机图像校正方法及装置
本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种摄像机图像校正方法及装置。
技术介绍
图像处理在智能视频监控和精密机器视觉领域中的广泛应用对摄像机的标定精度提出了更高的要求。但是，由光学镜头组、图像传感器和图像采集电路等引起的图像几何畸变的存在限制了精度的提高。因此，解决摄像机的几何畸变成为视觉应用中的关键问题。目前主要是通过摄像机标定方法对摄像机图像进行校正，传统的标定方法一般采用参数化的摄像机模型，参数化标定方法要求解出摄像机的全部内外部参数。比如根据标定板是否共面，先用直接线性变换法或透视变换法求解出摄像机的大部分外部参数，并得到非线性优化参数的初始值，然后考虑径向畸变的影响，经过优化搜索得到目标函数的最小参数值。可见，目前的标定方法存在对标定板位置摆放要求高、操作复杂、参数化计算复杂等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种摄像机图像校正方法及装置，以简化摄像机图像的校正过程。第一方明，本申请实施例提供了一种摄像机图像校正方法，包括：通过摄像机拍摄标定板得到的网格图像中的直线斜率，确定所述摄像机的旋转量和平移量，所述...
【技术保护点】
1.一种摄像机图像校正方法，其特征在于，包括：通过摄像机拍摄标定板得到的网格图像中的直线斜率，确定所述摄像机的旋转量和平移量，所述标定板上设置有网格；获取所述网格上的设定点的世界坐标，根据所述摄像机的旋转量和平移量确定所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标；基于所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标、所述摄像机的镜头焦距、摄像机坐标系与图像坐标系转换关系、图像坐标系与像素坐标系转换关系以及摄像机畸变公式，确定所述摄像机成像的畸变参数；基于所述畸变参数对所述摄像机图像进行校正。
【技术特征摘要】
1.一种摄像机图像校正方法，其特征在于，包括：通过摄像机拍摄标定板得到的网格图像中的直线斜率，确定所述摄像机的旋转量和平移量，所述标定板上设置有网格；获取所述网格上的设定点的世界坐标，根据所述摄像机的旋转量和平移量确定所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标；基于所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标、所述摄像机的镜头焦距、摄像机坐标系与图像坐标系转换关系、图像坐标系与像素坐标系转换关系以及摄像机畸变公式，确定所述摄像机成像的畸变参数；基于所述畸变参数对所述摄像机图像进行校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过摄像机拍摄标定板得到的网格图像中的直线斜率，确定所述摄像机的平移量，包括：获取所述标定板网格图像的中心区域中的X轴方向上不同直线上的图像点坐标，以及Y轴方向上不同直线上的图像坐标；根据所述X轴方向上不同直线上的图像点坐标确定X轴方向上两条直线的斜率，以及根据所述Y轴方向上不同直线上的图像坐标确定Y轴方向上两条直线的斜率；根据所述X轴方向上两条直线的斜率确定所述摄像机沿X轴方向的水平平移分量，根据Y轴方向上两条直线的斜率确定所述摄像机沿Y轴方向的垂直平移分量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过摄像机拍摄标定板得到的网格图像中的直线斜率，确定所述摄像机的旋转量，包括：获取所述标定板网格图像的中心区域中的X轴方向上不同直线上的图像点坐标；根据所述X轴方向上不同直线上的图像点坐标确定X轴方向上两条直线的斜率；根据所述X轴方向上两条直线的斜率确定所述摄像机旋转角度；根据所述旋转角度确定所述摄像机的旋转量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标、所述摄像机的镜头焦距、摄像机坐标系与图像坐标系转换关系、图像坐标系与像素坐标系转换关系以及摄像机畸变公式，确定所述摄像机成像的畸变参数，包括：根据所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标、所述摄像机的镜头焦距和所述摄像机坐标系与图像坐标系转换关系，确定所述设定点在图像坐标系中的第一对应坐标；根据所述设定点在像素坐标系中的对应坐标以及图像坐标系与像素坐标系转换关系，确定所述设定点在所述图像坐标系中的第二对应坐标；根据所述第一对应坐标、所述第二对应坐标、摄像机坐标系与图像坐标系转换关系以及摄像机畸变公式，确定所述摄像机成像的畸变参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述畸变参数对所述摄像机图像进行校正，包括：获取到所述摄像机拍摄的待修正图像时，获取所述待修正图像中待修正点的图像坐标；根据所述待修正点的图像坐标、所述摄像机成像的畸变参数和所述摄像机畸变公式，得到所述待修正点的图像坐标对应的无畸变图像坐标；根据所述无畸变图像坐标和所述图像坐标系与像素坐标系转...
【专利技术属性】
技术研发人员：王久雨，
申请(专利权)人：北京佳讯飞鸿电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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