一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法，所述方法包括以下步骤：上位机系统根据地图模型读取路径和节点信息；接收工位需求信息，选择距离工位最近的空闲AGV，读取AGV坐标信息；AGV坐标为起点，工位坐标为终点，调用最短路径规划算法寻找起点与终点之间最短路径；将最短路径转换成运动指令，控制处理系统控制AGV执行任务。本发明专利技术提供一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法，能够避免AGV大量转弯，有效解决现有AGV路径规划方法中未考虑转弯耗时导致AGV的行驶路线总体运输耗时并非最短的问题，提高运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法
本专利技术涉及到AGV
，特指一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuideVehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，无需人工参与就可以随着生产工艺流程的调整而及时调整相应的运输路线，由AGV代替人工运输，可以有效地降低工作人员的劳动强度，提高工作效率，因此在制造、电子、物流等行业得到了广泛的应用。工厂内物料自动化运输通常需要多个AGV同时运行物料搬运任务，物料工位之间常常存在多条可到达目标地点的AGV运行轨道，即AGV从一个物料站到达另一个物料站有多个可选择路线。为了缩短总的运输时间，提高运输效率，当前AGV调度系统中一般采用Dijkstra算法或A*算法或其改良算法计算AGV行驶成本最低的路线。其中，Dijkstra算法是以源点为中心向外层层扩展，总是保证当前节点的值对于前面的层一定是最短的，直到扩展到终点为止，这样从终点到起点得到的路径一定是最短的。A*算法是在Dijkstra算法基础上增加启发式函数，通过启发函数估算前点到终点的估值距离引导算法的搜索方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：上位机系统根据预先绘制的地图模型，读取路径和节点信息，标记出节点坐标；所述上位机系统接收工位发出的需求信息并将所述需求信息发送到每台AGV的控制处理系统；所述控制处理系统接收所述需求信息，判断当前AGV是否处于空闲状态，如果否，则不执行任务；如果是，则获取当前AGV的坐标信息，并发送到所述上位机系统；所述上位机系统根据每台AGV的坐标信息与所述需求信息中的工位坐标计算出每台AGV到工位的欧拉距离，选择最小欧拉距离对应的AGV执行任务，将所述AGV的坐标设置当前任务起点并记为S0，将所述工位坐标设置为当前任务终点并记...

【技术特征摘要】
1.一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：上位机系统根据预先绘制的地图模型，读取路径和节点信息，标记出节点坐标；所述上位机系统接收工位发出的需求信息并将所述需求信息发送到每台AGV的控制处理系统；所述控制处理系统接收所述需求信息，判断当前AGV是否处于空闲状态，如果否，则不执行任务；如果是，则获取当前AGV的坐标信息，并发送到所述上位机系统；所述上位机系统根据每台AGV的坐标信息与所述需求信息中的工位坐标计算出每台AGV到工位的欧拉距离，选择最小欧拉距离对应的AGV执行任务，将所述AGV的坐标设置当前任务起点并记为S0，将所述工位坐标设置为当前任务终点并记为U0；调用基于最小转弯代价的最短路径规划算法计算选择起点S0与终点U0之间的最短路径；所述上位机系统将所述最短路径转换成运动指令，并发送到所述控制处理系统；所述控制处理系统根据所述运动指令控制所述AGV执行任务，完成任务后将任务完成信息发送到所述上位机系统；所述上位机系统接收到所述任务完成信息后，将所述AGV设置成空闲状态，所述AGV可接收新任务。2.根据权利要求1所述的一种基于最小转弯代价的AGV路径规划方法，其特征在于，所述调用基于最小转弯代价的最短路径规划算法计算选择起点S0与终点U0之间的最短路径，具体包括：1）建立开启列表和关闭列表，所述开启列表用于存储等待检查的节点，所述关闭列表用于存储不需要再次检查的节点；2）将所述起点S0加入到所述开启列表中，判断所述开启列表是否为空，如果否，则重复进行如下步骤：a.从所述开启列表中找到F(n)值最小的节点，作为当前点Current，并将所述当前点Current从所述开启列表中删除，增加到所述关闭列表中；F(n)表示从所述起点S0经由节点n到所述终点U0的代价估计；b.获得当前点Current可到达的邻居节点Neighbor的集合，对于集合中的每个邻居节点Neighbor：i.如果所述邻居节点Neighbor在所述关闭列表中：继续判断集合中的下一个邻居节点Neighbor；ii.如果所述邻居节点Neighbor不在所述开启列表中：将所述邻居节点Neighbor加入到所述开启列表中，并设置所述邻居节点Neighbor的父节点为当前点；根据公式（1）和公式（2）计算所述邻居节点Neighbor的G(Neighbor)值和F(Neighbor)值；G(Neighbor)=G(Current)+Gm(current->Neighbor)+Gt(current->Neighbor)（1）F(Neighbor)=G(Neighbor)+H(Neighbor)（2）其中，Gm(current->Neighbor)...

【专利技术属性】
技术研发人员：钮旭东，王志鹏，黄怡，
申请(专利权)人：上海威瞳视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31