灯浮标拆装机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种灯浮标拆装机械手，包括：固定立柱，其一端固定在基座上且与所述基座连成一整体；回转立柱，其一端通过回转机构总成与所述固定立柱另一端连接；举升臂，其一端与所述回转立柱另一端连接；变幅臂，其一端通过三角连板与所述举升臂另一端连接；抓夹装置，其与所述变幅臂另一端连接；举升油缸，其连接在所述回转立柱和所述举升臂之间；变幅油缸，其连接在所述举升臂和所述变幅臂之间；抓夹油缸，其连接在所述抓夹装置上。本实用新型专利技术的有益效果：通过全机械化装置实现航标灯更换，节省人力物力，同时避免人工更换带来的各种安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
灯浮标拆装机械手
本技术涉及一种灯浮标拆装机械手。
技术介绍
船舶在航行时依靠航标来指引航行，因此航标灯非常重要。目前，海上航标灯在损坏后，一般只能凭借维修人员人工更换航标灯，费时费力，尤其是在条件恶劣的大风浪水面危险工作环境下，爬上爬下登高作业，易发生坠落事故。
技术实现思路
针对上述问题中存在的不足之处，本技术提供一种灯浮标拆装机械手，通过全机械化装置实现航标灯更换，节省人力物力，同时避免人工更换带来的各种安全隐患。为实现上述目的，本技术提供一种灯浮标拆装机械手，包括：固定立柱，其一端固定在基座上且与所述基座连成一整体；回转立柱，其一端通过回转机构总成与所述固定立柱另一端连接；举升臂，其一端与所述回转立柱另一端连接；变幅臂，其一端通过三角连板与所述举升臂另一端连接；抓夹装置，其与所述变幅臂另一端连接；举升油缸，其连接在所述回转立柱和所述举升臂之间；变幅油缸，其连接在所述举升臂和所述变幅臂之间；抓夹油缸，其连接在所述抓夹装置上。作为本技术进一步改进，所述抓夹装置包括水平方向的横向V形夹臂和垂直方向的纵向V形夹臂。作为本技术进一步改进，所述变幅臂与所述横向V形夹臂之间连接有横向微调油缸。作为本技术进一步改进，所述变幅臂与所述纵向V形夹臂之间连接有纵向微调油缸。作为本技术进一步改进，所述举升臂上连接有举升臂拉杆。作为本技术进一步改进，所述变幅臂上连接有变幅臂拉杆。作为本技术进一步改进，所述举升臂的举升角度范围为81°到139°。作为本技术进一步改进，所述变幅臂的变幅角度范围为56°到146°。作为本技术进一步改进，所述回转立柱的旋转角度为0°到360°。作为本技术进一步改进，所述固定立柱与所述基座通过螺栓连接。本技术的有益效果为：通过全机械化装置实现航标灯更换，节省人力物力，同时避免人工更换带来的各种安全隐患。附图说明图1为本技术的灯浮标拆装机械手的结构示意图；图2为本技术的灯浮标拆装机械手举升时的示意图；图3为本技术的灯浮标拆装机械手变幅时的示意图；图4为本技术的抓夹装置的示意图。图中：1、基座；2、固定立柱；4、回转立柱；5、举升油缸；6、举升臂；7、举升臂拉杆；8、变幅油缸；9、三角连板；10、变幅臂；11、变幅臂拉杆；12、横向微调油缸；13、纵向微调油缸；14、抓夹装置；15、抓夹油缸；16、整体智能灯架；17、航标架；18、浮标。具体实施方式如图1所示，本技术实施例的一种灯浮标拆装机械手，包括：固定立柱2、回转立柱4、举升臂6、变幅臂10、抓夹装置14、举升油缸5、变幅油缸8和抓夹油缸15。固定立柱2一端固定在基座1上且与基座1连成一整体，两者通过螺栓连接。固定立柱2内部置有液压回转接头与所有的液压管路部件，以及部分的控制线路等。回转立柱4一端通过回转机构总成3与固定立柱2另一端连接。回转机构总成3是通过液压马达的水平旋转运动，带动回转机构来实现件号回转立柱4的垂直旋转运动，从而实现整个装置的360°回转运动，可在任意位置停止和存放。也即回转立柱4的旋转角度为0°到360°。举升臂6一端与回转立柱4另一端连接，变幅臂10一端通过三角连板9与举升臂6另一端连接，抓夹装置14，其与变幅臂10另一端连接。该装置在操作或遥控操作时，举升和变幅能同时操控，并能实现抓夹装置14的最大高度5.511米，最小的回转半径4.721米；在作任何位置操作时，抓夹装置14永远处于水平状态。举升臂6上连接有举升臂拉杆7，变幅臂10上连接有变幅臂拉杆11，用于在举升臂6和变幅臂10运动时，相对固定举升臂6和变幅臂10。如图2-3所示，该装置的举升是通过举升油缸5的伸缩来实现的，举升油缸5连接在回转立柱4和举升臂6之间，举升角度范围为81°到139°。装置的变幅是变幅油缸8的伸缩来实现的，变幅油缸8连接在举升臂6和变幅臂10之间，变幅范围为56°到146°。所以只要在其最大回转半径范围内的甲板上的物件，都能对其进行任意操作(具有起吊500Kg重物的功能)。如图4所示，在夹持整体智能灯架16(目标)时，可实现固定操作与遥控操作两种方式(遥控操作更为方便)，利用遥控操作将抓夹装置14移近目标后，通过抓夹油缸15的伸缩来实现对目标的夹持与放松，抓夹油缸15连接在抓夹装置14上。进一步的，抓夹装置14设计为双向V字形夹臂，包括水平方向的横向V形夹臂和垂直方向的纵向V形夹臂，它是一种模拟找目标的方式。当将整体智能灯架夹持牢固后，同时操作举升油缸5和变幅油缸8，使举升臂6与变幅臂10同时运动，将整体智能灯架拔出，移至甲板上。进一步的，变幅臂10与横向V形夹臂之间连接有横向微调油缸12，变幅臂10与纵向V形夹臂之间连接有纵向微调油缸13。抓夹装置14找整体智能灯架16时，由于整体智能灯架16可能会产生纵向或横向的偏侧，可通过横向微调油缸12与纵向微调油缸13来调整抓夹装置14横向和纵向的偏侧角度，以与目标的位置基本向匹配，从而实现夹持的准确性。具体使用时：安装新的或通过修复后整体智能灯架16时，浮标船(用于放置整个灯浮标拆装机械手)靠近浮标18，将浮标18固定在浮标船的船尾，通过遥控操作将抓夹装置14移近与的甲板上，抓夹装置14对准目标，夹持后通过回转、举升与变幅等操作，将整体智能灯架16送至航标架17的穴位中，放下即可，此时可收回装置至存放状态。整体智能灯架16具有自动定位与锁紧功能。该装置作业结束后，存放于浮标船上时的具体尺寸为：高度3.699米，此时的回转半径为2.901米，抓夹装置14离甲板的高度为1.128米，此时抓夹装置14可在甲板上任意角度(方向)存放，比较灵活。以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灯浮标拆装机械手，其特征在于，包括：固定立柱（2），其一端固定在基座（1）上且与所述基座（1）连成一整体；回转立柱（4），其一端通过回转机构总成（3）与所述固定立柱（2）另一端连接；举升臂（6），其一端与所述回转立柱（4）另一端连接；变幅臂（10），其一端通过三角连板（9）与所述举升臂（6）另一端连接；抓夹装置（14），其与所述变幅臂（10）另一端连接；举升油缸（5），其连接在所述回转立柱（4）和所述举升臂（6）之间；变幅油缸（8），其连接在所述举升臂（6）和所述变幅臂（10）之间；抓夹油缸（15），其连接在所述抓夹装置（14）上。

【技术特征摘要】
1.一种灯浮标拆装机械手，其特征在于，包括：固定立柱（2），其一端固定在基座（1）上且与所述基座（1）连成一整体；回转立柱（4），其一端通过回转机构总成（3）与所述固定立柱（2）另一端连接；举升臂（6），其一端与所述回转立柱（4）另一端连接；变幅臂（10），其一端通过三角连板（9）与所述举升臂（6）另一端连接；抓夹装置（14），其与所述变幅臂（10）另一端连接；举升油缸（5），其连接在所述回转立柱（4）和所述举升臂（6）之间；变幅油缸（8），其连接在所述举升臂（6）和所述变幅臂（10）之间；抓夹油缸（15），其连接在所述抓夹装置（14）上。2.根据权利要求1所述的灯浮标拆装机械手，其特征在于，所述抓夹装置（14）包括水平方向的横向V形夹臂和垂直方向的纵向V形夹臂。3.根据权利要求2所述的灯浮标拆装机械手，其特征在于，所述变幅臂（10）与所述横向V形夹臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：董效鹏，纪永清，郭小飞，李建平，王亚辉，董辉，葛舒辉，韩毅，方良福，
申请(专利权)人：交通运输部北海航海保障中心青岛航标处，江阴市福达船舶配件制造有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37