一种机械手总成制造技术

本发明专利技术涉及机械加工技术领域，具体是一种机械手总成，包括X轴横梁、滑动安装在X轴横梁上的横行托板、设置在横行托板内侧的Z轴模组和用于支撑X轴横梁的支撑柱；所述横行拖板与设置在X轴横梁上的用于驱动横行托板烟X轴横梁水平移动的横行拖链模组连接，所述Z轴模组的下端通过活动杆固定安装有末端夹治具。本发明专利技术设计新颖，Z轴模组通过活动杆驱动末端夹治具进行垂直于X轴横梁的方向移动，易于控制，通过设置的X轴横梁及Z轴模组可有效实现末端夹治具于X轴方向及Z轴方向的移动，自动化程度高，适用于多种加工作业，利于推广应用。

A Manipulator Assembly

The invention relates to the technical field of mechanical processing, in particular to a manipulator assembly, comprising an X-axis cross beam, a cross bracket sliding on an X-axis cross beam, a Z-axis module arranged inside the cross bracket and a support pillar used to support the X-axis cross beam; the cross trawl plate is connected with a cross chain module arranged on the X-axis cross beam to drive the horizontal movement of the cross bracket smoke X-axis cross beam. The lower end of the Z-axis module is fixed with an end clamping device through a movable rod. The design of the Z-axis module is novel. The Z-axis module moves perpendicular to the X-axis cross-beam through the movable rod driving the end clamping tool, which is easy to control. The X-axis cross-beam and Z-axis module can effectively realize the movement of the end clamping tool in the X-axis direction and Z-axis direction. The Z-axis module has a high degree of automation and is suitable for various processing operations, and is conducive to popularization and application.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手总成
本专利技术涉及机械加工
，具体是一种机械手总成。
技术介绍
众所周知，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；多关节式机械手又可分为大臂与小臂；大臂可绕肩部摆动多角，小臂对大臂可绕肘部上下摆动，(肘部：小臂与大臂的连接；肩部：大臂与机体的连接)手臂还可以左右转动；机械手为生产自动化，可减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、产品质量的稳定、降低废品率、降低生产成本、增加企业的竞争力等方面起到不可估计的作用；现有机械手自动化程度低，控制不便，在进行多方位工作时，存在弊端，从而增加了劳动力，浪费了资源，生产率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械手总成，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机械手总成，包括X轴横梁、滑动安装在X轴横梁上的横行托板、设置在横行托板内侧的Z轴模组和用于支撑X轴横梁的支撑柱；所述横行拖板与设置在X轴横梁上的用于驱动横行托板烟X轴横梁水平移动的横行拖链模组连接，所述Z轴模组的下端通过活动杆固定安装有末端夹治具。作为本专利技术进一步的方案：所述Z轴模组包括垂直活动杆放置的驱动电机、固定在活动杆上的导向杆及与导向杆滑动连接的导向槽，所述驱动电机的输出轴上固定安装哟齿轮，齿轮与固定在活动杆上的齿条板啮合。作为本专利技术再进一步的方案：所述导向槽通过连接件固定在横行托板的内壁上。作为本专利技术再进一步的方案：所述Z形模组还包括润滑组件。作为本专利技术再进一步的方案：所述驱动电机为正反转电机。作为本专利技术再进一步的方案：所述支撑柱包括可拆卸安装的下拼接立柱和上拼接立柱，下拼接立柱与上拼接立柱通过螺栓固定。作为本专利技术再进一步的方案：还包括安装在两个所述支撑柱之间的控制柜。作为本专利技术再进一步的方案：一个所述支撑柱上通过连接件安装有翻转台。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术设计新颖，Z轴模组通过活动杆驱动末端夹治具进行垂直于X轴横梁的方向移动，易于控制，通过设置的X轴横梁及Z轴模组可有效实现末端夹治具于X轴方向及Z轴方向的移动，自动化程度高，适用于多种加工作业，利于推广应用。附图说明图1为机械手总成的结构示意图。图2为机械手总成另一角度的结构示意图。图3为机械手总成的正视图。图4为机械手总成的后视图。图5为机械手总成的俯视图。图6为机械手总成的左视图。图7为机械手总成的右视图。图中：1-X轴横梁、2-横行托板、3-Z轴模组、301-润滑组件、302-驱动电机、303-齿条板、304-齿轮、305-导向杆、306-导向槽、4-活动杆、5-末端夹治具、6-控制柜、7-支撑柱、701-下拼接立柱、702-上拼接立柱、8-横行拖链模组、9-翻转台。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1～7；实施例一本专利技术实施例中，一种机械手总成，包括X轴横梁1、滑动安装在X轴横梁1上的横行托板2、设置在横行托板2内侧的Z轴模组3和用于支撑X轴横梁1的支撑柱7；所述横行拖板2与设置在X轴横梁1上的用于驱动横行托板2烟X轴横梁1水平移动的横行拖链模组8连接，所述Z轴模组3的下端通过活动杆4固定安装有末端夹治具5，Z轴模组3通过活动杆4驱动末端夹治具5进行垂直于X轴横梁1的方向移动，易于控制，通过设置的X轴横梁1及Z轴模组3可有效实现末端夹治具5于X轴方向及Z轴方向的移动，自动化程度高。具体来说，所述Z轴模组3包括垂直活动杆4放置的驱动电机302、固定在活动杆4上的导向杆305及与导向杆305滑动连接的导向槽306，所述驱动电机302的输出轴上固定安装哟齿轮304，齿轮304与固定在活动杆4上的齿条板303啮合，驱动电机302工作时通过齿轮304与齿条板303的啮合作用带动活动杆4进行上下位置的移动，从而实现末端夹治具5进行上下位置的调节，所述导向槽306通过连接件固定在横行托板2的内壁上，与导向杆305配合对活动杆4进行起到导向作用。优选的，所述Z形模组3还包括润滑组件301，润滑组件301为齿轮304与齿条板303活动啮合提供润滑作用，确保工作的顺利进行，降低驱动电机302的工作强度。需说明的是，所述驱动电机302为正反转电机，采用的是4IK/80YYJT型号电机，该型号电机性能稳定，也可采用其他型号电机，只要满足驱动要求即可，本申请对比不做限定。为了增加本专利技术在运输过程中的便捷性，所述支撑柱7包括可拆卸安装的下拼接立柱701和上拼接立柱702，下拼接立柱701与上拼接立柱702通过螺栓固定。还包括安装在两个所述支撑柱7之间的控制柜6，控制柜6用于控制该装置整体工作的进行。实施例二本专利技术实施例中，一种机械手总成，包括X轴横梁1、滑动安装在X轴横梁1上的横行托板2、设置在横行托板2内侧的Z轴模组3和用于支撑X轴横梁1的支撑柱7；所述横行拖板2与设置在X轴横梁1上的用于驱动横行托板2烟X轴横梁1水平移动的横行拖链模组8连接，所述Z轴模组3的下端通过活动杆4固定安装有末端夹治具5，Z轴模组3通过活动杆4驱动末端夹治具5进行垂直于X轴横梁1的方向移动，易于控制，通过设置的X轴横梁1及Z轴模组3可有效实现末端夹治具5于X轴方向及Z轴方向的移动，自动化程度高。具体来说，所述Z轴模组3包括垂直活动杆4放置的驱动电机302、固定在活动杆4上的导向杆305及与导向杆305滑动连接的导向槽306，所述驱动电机302的输出轴上固定安装哟齿轮304，齿轮304与固定在活动杆4上的齿条板303啮合，驱动电机302工作时通过齿轮304与齿条板303的啮合作用带动活动杆4进行上下位置的移动，从而实现末端夹治具5进行上下位置的调节，所述导向槽306通过连接件固定在横行托板2的内壁上，与导向杆305配合对活动杆4进行起到导向作用。优选的，所述Z形模组3还包括润滑组件301，润滑组件301为齿轮304与齿条板303活动啮合提供润滑作用，确保工作的顺利进行，降低驱动电机302的工作强度。需说明的是，所述驱动电机302为正反转电机，采用的是4IK/80YYJT型号电机，该型号电机性能稳定，也可采用其他型号电机，只要满足驱动要求即可，本申请对比不做限定。为了增加本专利技术在运输过程中的便捷性，所述支撑柱7包括可拆卸安装的下拼接立柱701和上拼接立柱702，下拼接立柱701与上拼接立柱702通过螺栓固定。还包括安装在两个所述支撑柱7之间的控制柜6，控制柜6用于控制该装置整体工作的进行。一个所述支撑柱7上通过连接件安装有翻转台9。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手总成，其特征在于，包括X轴横梁(1)、滑动安装在X轴横梁(1)上的横行托板(2)、设置在横行托板(2)内侧的Z轴模组(3)和用于支撑X轴横梁(1)的支撑柱(7)；所述横行拖板(2)与设置在X轴横梁(1)上的用于驱动横行托板(2)烟X轴横梁(1)水平移动的横行拖链模组(8)连接，所述Z轴模组(3)的下端通过活动杆(4)固定安装有末端夹治具(5)。

【技术特征摘要】
1.一种机械手总成，其特征在于，包括X轴横梁(1)、滑动安装在X轴横梁(1)上的横行托板(2)、设置在横行托板(2)内侧的Z轴模组(3)和用于支撑X轴横梁(1)的支撑柱(7)；所述横行拖板(2)与设置在X轴横梁(1)上的用于驱动横行托板(2)烟X轴横梁(1)水平移动的横行拖链模组(8)连接，所述Z轴模组(3)的下端通过活动杆(4)固定安装有末端夹治具(5)。2.根据权利要求1所述的一种机械手总成，其特征在于，所述Z轴模组(3)包括垂直活动杆(4)放置的驱动电机(302)、固定在活动杆(4)上的导向杆(305)及与导向杆(305)滑动连接的导向槽(306)，所述驱动电机(302)的输出轴上固定安装哟齿轮(304)，齿轮(304)与固定在活动杆(4)上的齿条板(303)啮合。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：周斌，金科杰，
申请(专利权)人：杭州齐创机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33