自动驾驶车辆的基于道路分段的路线引导系统技术方案

在一个实施方式中，接收用于为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求。确定从源道路到目标道路的一个或多个道路路径。道路路径包括在源道路与目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，每个中间道路包括一个或多个中间车道。对于每个道路路径，确定一个或多个车道路径。每个车道路径包括多个车道，多个车道进行组合以经由中间道路的至少一个中间车道将源道路的源车道连接到目标道路的目标车道。使用车道路径来规划从源道路的源车道到目标道路的目标车道的轨迹，以根据轨迹驾驶ADV。

Road Segmentation-based Route Guidance System for Auto-driving Vehicles

In one embodiment, a request for routing from the source lane to the target lane for an automatic driving vehicle (ADV) is received. Determine one or more road paths from the source road to the target road. Road paths include zero or more intermediate roads between the source road and the target road, where each intermediate road includes one or more intermediate lanes. For each road path, determine one or more lane paths. Each Lane path includes multiple lanes, which are combined to connect the source lane of the source road to the target lane of the target road via at least one intermediate lane of the intermediate road. The Lane path is used to plan the trajectory from the source lane of the source road to the target lane of the target road to drive the ADV according to the trajectory.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的基于道路分段的路线引导系统
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的路线引导系统。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。与全球定位系统类似的路线制定提供了指示自动驾驶车辆的总的方向的总体水平的引导。传统的路线制定在搜索最佳路线方面缺少效率和灵活性。
技术介绍
本公开的一个方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法可包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径可包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均可包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均可具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述ADV。本公开的另一方面提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作，所述操作可包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径可包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均可包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均可具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述ADV。本公开的又一方面提供了一种数据处理系统，其包括处理器以及存储器。存储器联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作可包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关，响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径可包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均可包括一个或多个中间车道，对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道，以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述ADV。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的附图标记指代相似的元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。图4是示出可与实施方式一起使用的道路和车道配置的示例的框图。图5A至图5D是示出根据特定实施方式的用于维护道路和车道配置信息的数据结构的示例的框图。图6是示出根据一个实施方式的车道区域的示例的框图。图7是示出根据一个实施方式的用于操作自动驾驶车辆的路线制定过程的流程图。图8是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，而不应被解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指相同的实施方式。考虑到上述缺点，根据一些实施方式，使用在车道改变方面具有灵活性并且在覆盖所有可能的路径方面具有鲁棒性的基于车道区域或基于车道分段的路线制定系统。根据一些实施方式，道路内的车道形成道路层面的地形图以便标记相应道路的上游车道、下游车道和相邻车道以形成车道区域。还对可以用于改变车道的车道区域进行标记或标注。在道路之中，对于每个道路，标记道路的进入车道和离开车道。还在车道层面处计算和标记不同的车道区域之间的连接处。路线的输出将包括一个或多个车道区域的列表。车道区域包括按顺序连接的、没有横向车道改变的一个或多个车道。只要不需要横向地改变车道，车道区域就可以包括跨越多个道路的按顺序的车道。车道区域中的至少一些包括道路和/或车道连接处，以允许路线决策和规划过程搜索和识别从特定起点(例如，起始道路的起始车道)到特定目的地(例如，目的地道路的目的地车道)的所有可能的路线。然后，路线决策和规划过程可以在道路和车道的组合中选择作为最优路线的路线中的一个，以将车辆从起点驾驶到目的地点。在一个实施方式中，接收用于为自动驾驶车辆(ADV)制定从与源道路相关的源车道(例如，起点)到与目标道路相关的目标车道(例如，目的地)的路线的路线制定请求。源道路和目标道路中的每个包括一个或多个车道。响应于路线制定请求，确定从源道路到目标道路的一个或多个道路路径。每个道路路径包括在源道路与目标道路之间的零个或多个中间道路(例如，道路层面的道路连接处)，其中，每个中间道路包括一个或多个中间车道。对于每个道路路径，确定一个或多个车道路径。每个车道路径包括多个车道，所述多个车道进行组合以经由零个或多个中间道路的中间车道将源道路的源车道连接到目标道路的目标车道。使用车道路径来规划从源道路的源车道到目标道路的目标车道的轨迹，以根据轨迹驾驶ADV。在一个实施方式中，基于车道路径产生一组车道区域。每个车道区域包括车道路径的一个或多个车道，一个或多个车道在没有横向改变车道的情况下按顺序连接。车道改变仅可在两个车道区域(例如，具有横向彼此相邻的车道的车道区域)之间发生。车道区域用于搜索和识别表示轨迹的路线，包括识别车道区域的至少两个车道之间的车道改变点。根据一个实施方式，响应于路线制定请求，在道路到车道(道路/车道)映射表中执行搜索以分别基于源车道和目标车道识别源道路和目标道路。道路/车道映射表包括多个条目。每个条目将特定车道映射到特定道路，或将特定道路映射到特定车道。道路/车道表用于指定哪个道路包含哪个或哪几个车道。注意到，当接收到路线制定请求时，路线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述自动驾驶车辆。

【技术特征摘要】
2017.09.12 US 15/702,6831.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述自动驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述车道路径生成多个车道区域，每个车道区域均与具有所述车道路径的一个或多个车道的车道区域对应，所述车道路径的一个或多个车道按顺序连接，而不必横向地改变车道；以及搜索所述多个车道区域以识别表示所述轨迹的路线，包括识别所述车道区域中的至少两个之间的车道改变点。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：生成用于所述车道路径中的每个的地形图，其中，所述轨迹基于所述车道路径的地形图来确定。4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径包括：对于所述道路路径中的每个，在道路连接表中进行搜索，以识别所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路；以及将所识别的中间道路增添到所述源道路与所述目标道路之间的道路路径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述道路连接表包括多个道路映射条目，以及其中，表示道路连接的每个道路映射条目将第一道路映射到第二道路以允许所述第一道路到达所述第二道路。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定一个或多个车道路径包括：对于所述车道路径中的每个，在车道连接表中进行搜索，以识别所述源道路与所述目标道路之间的所述中间道路的一个或多个中间车道；以及将所识别的中间车道增添到所述源道路的源车道与所述目标道路的目标车道之间的车道路径。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述车道连接表包括多个车道映射条目，以及其中，表示车道连接的每个车道映射条目将第一车道映射到第二车道以允许所述第一车道到达所述第二车道。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述请求，基于所述源车道在道路到车道(道路/车道)映射表中进行搜索，以识别所述源道路；以及基于所述目标车道在所述道路/车道映射表中进行搜索，以识别所述目标道路，其中，所述道路/车道映射表包括多个道路/车道映射条目，每个道路/车道映射条目均将特定道路映射到所述特定道路内的一个或多个车道。9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述自动驾驶车辆。10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：基于所述车道路径生成多个车道区域，每个车道区域均与具有所述车道路径的一个或多个车道的车道区域对应，所述车道路径的一个或多个车道按顺序连接，而不必横向地改变车道；以及搜索所述多个车道区域以识别表示所述轨迹的路线，包括识别所述车道区域中的至少两个之间的车道改变点。11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：生成用于所述车道路径中的每个的地形图，其中，所述轨迹基于所述车道路径的地形图来确定。12.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，确定从所述源道路到所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，孔旗，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US