The invention relates to the technical field of networked control systems, in particular to determine a consistent event trigger controller for a leader-follower multi-agent system in the presence of Denial of Service (DoS) attacks by means of the modal-dependent average dwell time method, including the following steps: step one establishes a leader-follower multi-agent system model and design The event triggering conditions are counted; the DoS attack model and switching system model are established in step 2; and the event triggering controller and corresponding switching conditions are designed in step 3. The proposed method adopts the modal dependent average dwell time method to solve the design problem of a consistent event trigger controller for a leader-follower multi-agent system in the presence of DoS network attacks.
【技术实现步骤摘要】
一种存在DoS攻击时多智能体系统事件触发控制器的设计方法
本专利技术涉及网络化控制系统
,利用模态依赖的平均驻留时间方法,针对具有领导者的多智能体系统存在拒绝服务攻击(Denial-of-Service,DoS)的情况,确定一致性事件触发控制器的方法。
技术介绍
多智能体系统是网络控制系统一个重要的研究方向,而领导者-跟随者系统是多智能体系统一个重要研究课题,具有广泛的实际应用价值,比如多无人编队控制、集群控制、智能车编队控制等。由于智能体数据处理的能力有限,如果数据量过多,处理速度会出现延时甚至造成网络拥塞,因此采取适当的方法减少数据量的计算具有实际的意义。事件触发控制为解决该问题提供了很好的思路,使得数据只有在满足一定触发条件时才传输、计算,可以大大的减少数据的传输、存储和计算。然而,目前大多数领导者-跟随者多智能体系统,没有考虑领导者和跟随者之间存在DoS网络攻击的情况,因此,研究该情况具有很强的现实意义。本专利技术提出了一种采用模态依赖的平均驻留时间方法,解决了领导者-跟随者多智能体系统存在DoS网络攻击时一致性事件触发控制器的设计问题。
技术实现思路
本专利技术目的在于提出一种基于模态依赖的平均驻留时间方法,针对多智能体系统一致性事件触发控制器设计,解决了以前领导者和跟随者之间存在DoS攻击时无法实现一致性控制的问题。本专利技术的技术方案实施如下:1)建立领导者-跟随者多智能体系统模型和设计事件触发条件;2)建立DoS攻击模型和切换系统模型;3)设计事件触发控制器和相应的切换条件。所述的步骤一为:考虑领导者为高阶系统,并且不受跟随者动态的影响, ...
【技术保护点】
1.一种存在DoS攻击时多智能体系统一致性事件触发控制器设计方法,其特征在于,它包括如下步骤:步骤一:建立领导者‑跟随者多智能体系统模型和设计事件触发条件;步骤二:建立DoS攻击模型和切换系统模型;步骤三:设计事件触发控制器和相应的切换条件。
【技术特征摘要】
1.一种存在DoS攻击时多智能体系统一致性事件触发控制器设计方法,其特征在于,它包括如下步骤:步骤一:建立领导者-跟随者多智能体系统模型和设计事件触发条件;步骤二:建立DoS攻击模型和切换系统模型;步骤三:设计事件触发控制器和相应的切换条件。2.根据权利要求1所述的一种存在DoS攻击时多智能体系统一致性事件触发控制器设计方法,其特征在于,所述的步骤一为:考虑领导者为高阶系统,并且不受跟随者动态的影响,其模型为第i个跟随者的模型为因此,多智能体系统第i个跟随者的一致性控制协议设计为相应的事件触发条件设计为其中3.根据权利要求1所述的一种存在DoS攻击时多智能体系统一致性事件触发控制器设计方法,其特征在于,所述的步骤二为:假设DoS攻击满足:(1)(2)存在攻击时,领导者和跟随者之间的通讯中断,通讯拓扑结构发生变化,此时系统由稳定变为不稳定,因此采...
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