用于微创过程的可操纵引入器的图像引导制造技术

一种可操纵引入系统，其用于在解剖对象(例如心脏)内部署介入工具(例如，置换瓣)。所述可操纵引入系统采用可操纵引入器(20)，其包括用于在所述解剖对象内定位所述介入工具的端部效应器(例如，端部效应器被动引导或主动操纵解剖对象内的介入工具)。可操纵引入系统还采用图像引导工作站(120)，其响应于示出所述端部效应器在所述解剖对象内的位置的手术图像数据(例如，示出所述端部效应器在心脏内的手术位置的超声或X射线图像数据)来控制对端部效应器在解剖对象内的平移、枢转和/或旋转的致动。通过图像引导工作站(120)的端部效应器的运动致动便于介入工具和解剖对象的结构(例如，心脏的患病的主动脉瓣)的同轴对准和/或共面对准。

Image Guidance of Manipulable Introductor for Minimally Invasive Processes

A maneuverable introduction system for deploying interventional tools (e.g., replacement valves) within an anatomical object (e.g., the heart). The maneuverable introduction system employs a maneuverable introducer (20), comprising an end effector (e.g., an end effector that passively guides or actively manipulates an intervention tool within an anatomical object) for locating the intervention tool within the anatomical object. The maneuverable introduction system also controls the translation, pivot and/or rotation of the end effector within the anatomical object by using an image guiding workstation (120) in response to the operative image data showing the position of the end effector within the anatomical object (e.g., ultrasound or X-ray image data showing the operative position of the end effector within the heart). The motion of the end effector of the image-guided workstation (120) facilitates coaxial alignment and/or coplanar alignment of the interventional tool and the structure of the dissected object (e.g., the diseased aortic valve of the heart).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于微创过程的可操纵引入器的图像引导
本公开总体上涉及一种用于在任何类型的微创过程(例如，微创手术瓣置换)期间部署介入工具的可操纵引入器。本公开具体地涉及用于部署介入工具的新颖的且具有创造性的可操纵引入器。
技术介绍
主动脉瓣置换是一种医学过程，其中，用人造瓣置换患病的主动脉瓣。更具体地，微创主动脉瓣置换总体上涉及在图像X射线或超声引导下的经由患者身体内的小切口在跳动的心脏中部署人造瓣。存在用于执行微创主动脉瓣置换的多种方法。第一个范例是经心尖方法，其总体上涉及患者的胸部下部的小切口，以及患者的跳动的心脏的左心室中的小穿刺。经由导丝将引入器护套引导通过小切口和小穿刺进入左心室，并且经由引入器护套将支撑人造瓣的球囊导管引入左心室，以将人造瓣部署在患病的主动脉瓣部位处。第二个范例是经主动脉方法，其总体上涉及患者的胸部上部的小切口，以及患者的跳动的心脏的主动脉中的小穿刺。经由导丝将引入器护套引导通过小切口和小穿刺进入主动脉，并且经由引入器护套将支撑人造瓣的球囊导管引入主动脉，以将人造瓣部署在患病的主动脉瓣部位处。为了成功进行主动脉瓣置换，在左心室或主动脉中引入球囊导管需要人造瓣与患病的主动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在解剖对象内部署介入工具的可操纵引入系统，所述可操纵引入系统包括：可操纵引入器(20)，其包括用于在所述解剖对象内定位所述介入工具的端部效应器；以及图像引导工作站(120)，其中，与所述可操纵引入器(20)通信的所述图像引导工作站(120)响应于示出所述端部效应器在所述解剖对象内的位置的手术图像数据来控制对所述端部效应器在所述解剖对象内的平移、枢转和旋转中的至少一个的致动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 US 62/315,7701.一种用于在解剖对象内部署介入工具的可操纵引入系统，所述可操纵引入系统包括：可操纵引入器(20)，其包括用于在所述解剖对象内定位所述介入工具的端部效应器；以及图像引导工作站(120)，其中，与所述可操纵引入器(20)通信的所述图像引导工作站(120)响应于示出所述端部效应器在所述解剖对象内的位置的手术图像数据来控制对所述端部效应器在所述解剖对象内的平移、枢转和旋转中的至少一个的致动。2.根据权利要求1所述的可操纵引入系统，其中，通过所述图像引导工作站(120)对所述端部效应器在所述解剖对象内的所述平移、所述枢转和所述旋转中的所述至少一个的所述致动的所述控制是根据由所述手术图像数据所示的所述端部效应器在所述解剖对象内的目标位置的描绘与由所述手术图像数据所示的所述端部效应器在所述解剖对象内的位置的识别之间的定位误差差异导出的。3.根据权利要求2所述的可操纵引入系统，其中，与成像模态通信的所述图像引导工作站(120)执行以下中的至少一个：描绘在所述手术图像数据内所示的所述端部效应器在所述解剖对象内的所述目标位置；以及，识别由所述手术图像数据所示的所述端部效应器在所述解剖对象内的所述位置。4.根据权利要求2所述的可操纵引入系统，其中，通过所述图像引导工作站(120)对所述端部效应器在所述解剖对象内的所述平移、所述枢转和所述旋转中的所述至少一个的所述致动的所述控制是根据由所述手术成像数据所示的所述端部效应器在所述解剖对象内的所述位置的所述识别与由所述手术成像数据所示的所述解剖对象的敏感结构的解剖位置的识别之间的安全区域导出的。5.根据权利要求4所述的可操纵引入系统，其中，与成像模态通信的所述图像引导工作站(120)执行以下中的至少一个：识别由所述手术成像数据所示的所述端部效应器在所述解剖对象内的所述位置；以及，识别由所述手术成像数据所示的所述解剖对象的所述敏感结构的所述解剖位置。6.根据权利要求1所述的可操纵引入系统，其中，所述可操纵引入器(20)还包括杆，所述杆在结构上被配置为将所述介入工具引入所述解剖对象中；其中，所述端部效应器在结构上被配置为与在所述解剖对象内的所述介入工具相互作用；其中，所述可操纵引入器(20)还包括运动耦合器，所述运动耦合器耦合所述杆和所述端部效应器；并且其中，所述运动耦合器包括至少一个线性致动器，所述至少一个线性致动器能够由所述图像引导工作站(120)控制，以致动所述端部效应器在所述解剖对象内的所述平移、所述枢转和所述旋转中的所述至少一个。7.根据权利要求6所述的可操纵引入系统，其中，所述运动耦合器还包括：至少一个线性滑动器，其响应于通过所述图像引导工作站(120)对所述至少一个线性致动器的致动能够在所述杆与所述端部效应器之间平移。8.根据权利要求6所述的可操纵导入系统，其中，所述运动耦合器还包括：至少一个柱，其在所述杆与所述端部效应器之间延伸。9.根据权利要求6所述的可操纵引入系统，其中，所述运动耦合器还包括：旋转致动器，其能够由所述成像引导工作站(120)控制，以对所述端部效应器围绕所述端部效应器的旋转轴的旋转进行致动。10.根据权利要求6所述的可操纵引入系统，还包括：被耦合至所述杆的旋转致动器，其中，所述旋转致动器能够由所述成像引导工作站(120)控制，以致动所述杆围绕所述杆的旋转轴的旋转。11.一种用于在解剖对象内部署介入工具的可操纵引入系统，所述可操纵引入系统包括：可操纵引入设备(21)，包括用于将所述介入工具定位在所述解剖对象内的端部效应器和平移端部效应器；以及图像引导工作站(120)，其中，与所述可操纵引入设备(21)通信的所述图像引导工作站(120)...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·波波维奇，D·P·努南，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰,NL