码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种码垛机器人,包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构。第一输送线用于输送物料，主支架支撑第一输送线，直推定位机构用于推送物料至预设位置,输送线驱动机构驱动第一输送线移动。翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，翻转机构位于第一输送线的出料端，翻转支架的第一端与主支架铰接，夹紧装置设置在翻转支架的第二端。顶升机构支承第一输送线靠近分料机构的一端，顶升机构用于调节第一输送线靠近直推定位机构的一端的高度。码垛机器人能够充分利用车箱空间且工作效率高、耗费人力成本低。

Robot Palletizer

The utility model provides a palletizing robot, which comprises a first conveyor line, a conveyor line driving mechanism, a lifting mechanism, a main bracket and a reversing mechanism, a material dividing mechanism and a direct pushing positioning mechanism arranged sequentially along the conveyor direction of the first conveyor line. The first conveyor line is used for conveying materials, the main support supports the first conveyor line, the direct push positioning mechanism is used for pushing materials to the preset position, and the conveyor line driving mechanism drives the first conveyor line to move. The flip mechanism includes a flip bracket and a clamping device. The flip mechanism is located at the discharge end of the first conveyor line. The first end of the flip bracket is articulated with the main bracket, and the clamping device is arranged at the second end of the flip bracket. The lifting mechanism supports one end of the first conveyor line near the feeding mechanism, and the lifting mechanism is used to adjust the height of the first conveyor line near one end of the direct pushing positioning mechanism. The palletizing robot can make full use of the trunk space, and has high efficiency and low labor cost.

【技术实现步骤摘要】
码垛机器人
本技术涉及码垛设备领域，具体地说，是涉及一种码垛机器人。
技术介绍
现有的将矩形物（如纸箱、塑料箱等矩形包装件）装载到平板车或货车车箱或集装箱的装车方式为全人工搬运装车，借助叉车将预先堆放好矩形物堆放到车中或者用传输带将矩形物品传输到车上后人工装车。现有技术存在如下缺点：首先，现有的装车方式均需要不同程度的人工搬运，码垛，大多数物品重量大，工人劳动强度大；其次，用叉车的方式还需要将卡板等物品装到车上，占用车厢空间。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种能够充分利用车箱空间且工作效率高、耗费人力成本低的码垛机器人。为实现上述主要目的，本技术提供一种码垛机器人，该码垛机器人包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构。第一输送线用于输送物料，主支架支撑第一输送线，直推定位机构用于推送物料至预设位置,输送线驱动机构驱动第一输送线移动。翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，翻转机构位于第一输送线的出料端，翻转支架的第一端与主支架铰接，夹紧装置设置在翻转支架的第二端。顶升机构支承第一输送线靠近直推定位机构的一端，顶升机构用于调节第一输送线靠近直推定位机构的一端的高度。由上述方案可见，第一输送线输送的物料依次经过翻转机构、分料机构，最后被输送至直推定位机构上，直推定位机构将物料推送至车厢内预设位置，输送线驱动机构驱动第一输送线移动，同时直推定位机构移动并推动物料移动，从而使得码垛机器人实现多定点堆叠，并对每个物料进行精确定位。另外，翻转机构能够改变物料的放置方向，从而充分利用车厢内部空间。顶升机构在直推定位机构定点推送物料时，随着堆叠的高度上升，顶升机构将第一输送线连接分料机构的一端顶升，使得码垛机器人很好地适应堆叠的高度。本技术的码垛机器人能够自动输送物料，并且对每个物料进行精确定位，从而充分利用车厢内部空间，而且能够有效提高工作效率，降低工人的劳动强度。一个优选的方案是，直推定位机构包括承接台、承接台安装座、X向移动驱动机构和Z向移动驱动机构，承接台安装座位于分料机构的出料端且垂直于第一输送线设置，承接台设置在承接台安装座上且平行于第一输送线，Z向移动驱动机构驱动承接台沿着承接台安装座移动，X向移动驱动机构驱动承接台安装座沿着第一输送线宽度方向移动。由此可见，X向移动驱动机构驱动承接台安装座沿着第一输送线宽度方向移动，从而带动承接台沿着第一输送线宽度方向移动，Z向移动驱动机构驱动承接台沿着承接台安装座移动，另外，由于输送线驱动机构用于驱动第一输送线移动，因此，承接台能够在三维空间中灵活移动，从而实现对物料堆放位置的精确定位。进一步的方案是，直推定位机构还包括直推件和Y向移动驱动机构，直推件设置在承接台上，Y向移动驱动机构驱动直推件沿着平行于第一输送线移动的方向移动。由此可见，当承接台移动至物料的预设堆放位置时，Y向移动驱动机构驱动直推件沿着平行于第一输送线移动的方向移动，从而将物料推送至预设的堆放位置。再进一步的方案是，直推件的数量至少为两个，多个直推件相连接，多个直推件沿着承接台的宽度方向依次布置，承接台上开设有多个沿着承接台的长度方向延伸的导向槽，一个直推件安装在一个导向槽内，Y向移动驱动机构驱动直推件沿着导向槽移动。由此可见，多个直推件的设置可使得物料受力均衡，从而准确放置到预设的堆放位置处。进一步的方案是，承接台安装座靠近分料机构的一侧设置有移动轨道，移动轨道平行于第一输送线的宽度方向设置，移动轨道的第一侧设置有导轨部，移动轨道的第二侧设置有第二齿条部，导轨部与第二齿条部背向设置。分料机构的出料端设置有滚轮和齿轮，滚轮和齿轮分别设置在移动轨道的两侧，滚轮可沿着导轨部移动，齿轮可沿着第二齿条部移动。由此可见，通过滚轮和齿轮的转动，带动移动轨道移动，从而带动承接台安装座沿着平行于所述第一输送线的宽度方向移动。滚轮、齿轮以及移动轨道相配合的移动机构，可提高承接平台的移动速度且可提高移动机构整体的稳定性。一个优选的方案是，直推定位机构的数量为两个，两个直推定位机构沿着第一输送线的宽度方向布置。由此可见，两个直推定位机构轮流工作可大大提高码垛机器人堆叠物料的速度。一个优选的方案是，码垛机器人还包括转向机构，转向机构设置在翻转机构与分料机构之间，转向机构包括第一传送带和推动机构，第一传送带沿着第一输送线的传送方向延伸，推动机构位于第一传送带的一侧，推动机构包括推杆以及驱动推杆移动的推动驱动机构，推杆的延伸方向平行于第一传送带的宽度方向,推动驱动机构驱动推杆沿着平行于第一传送带的宽度方向移动。由此可见，由于第一输送线很长，物料在移动过程中可能发生偏移，而且，物料经过翻转机构的翻转后也可能发生偏移，推动机构的推杆用于推动发生偏移的物料进行转向，从而在第一传递带的驱动力下，物料沿着传送方向向前传送，防止偏移的物料继续向前传送时从第一传送带上掉落或者不能进入到分料机构上。另外，设置转向机构还可避免进行人工转向，从而提高工作效率。一个优选的方案是，翻转机构还包括翻转驱动机构，翻转驱动机构设置在翻转支架的第一端，翻转驱动机构驱动翻转支架转动。翻转支架包括铰接轴以及设置在铰接轴两端并垂直于铰接轴的连接臂，铰接轴横跨第一输送线，夹紧装置设置在连接臂的自由端。夹紧装置包括夹紧驱动机构和至少两个夹紧件，多个夹紧件分别位于两个连接臂上，夹紧驱动机构驱动多个夹紧件靠近或远离。由此可见，当物料需要翻转时，夹紧驱动机构驱动夹紧件靠近，从而夹紧物料，接着，翻转驱动机构驱动翻转支架绕铰接轴转动，当转动到一定角度后，夹紧驱动机构驱动夹紧件远离，物料被放置到第一传送带上并沿着第一传递带继续向前移动。翻转机构能够将物料翻转至需要放置的方向，从而充分利用车厢内部空间，提高车厢空间利用率。一个优选的方案是，码垛机器人还包括至少两个前辅助支撑机构，多个前辅助支撑机构均设置在主支架靠近直推定位机构的一端并分别位于主支架的两侧，前辅助支撑机构用于支撑主支架靠近直推定位机构的一端。由此可见，前辅助支撑机构用于当主支架进入车厢时，前辅助支撑机构在车厢内的底部支撑主支架，增加一个支点，使主支架在工作过程中由于主支架的悬臂过长而产生的冲击和震动降低，从而保证设备稳定地工作。附图说明图1是本技术码垛机器人实施例向车厢输送物料时的状态图。图2是本技术码垛机器人实施例的结构示意图。图3是本技术码垛机器人实施例中顶升机构、翻转机构、转向机构、分料机构和直推定位机构的结构示意图。图4是本技术码垛机器人实施例中翻转机构的结构示意图。图5是图3中A处的局部放大图。图6是本技术码垛机器人实施例中直推定位机构的结构示意图。图7是本技术码垛机器人实施例中直推定位机构部分部件的结构分解图。图8是本技术码垛机器人实施例的部分部件的结构示意图。图9是本技术码垛机器人实施例中前辅助支撑机构的结构示意图。图10是本技术码垛机器人实施例的工作流程图。以下结合附图及实施例对本技术作进一步说明。具体实施方式为了实施例中各零部件相对位置关系及运行关系被更加清楚地描述，本技术的各别附图中示出了方向统一的三维坐标系，旨在表明各图中零部件的视角不同时，其表本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.码垛机器人，其特征在于：包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着所述第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构；所述第一输送线用于输送物料，所述主支架支撑所述第一输送线，所述直推定位机构用于推送物料至预设位置, 所述输送线驱动机构驱动所述第一输送线移动；所述翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，所述翻转机构位于所述第一输送线的出料端，所述翻转支架的第一端与所述主支架铰接，所述夹紧装置设置在所述翻转支架的第二端；所述顶升机构支承所述第一输送线靠近所述直推定位机构的一端，所述顶升机构用于调节所述第一输送线靠近所述直推定位机构的一端的高度。

【技术特征摘要】
1.码垛机器人，其特征在于：包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着所述第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构；所述第一输送线用于输送物料，所述主支架支撑所述第一输送线，所述直推定位机构用于推送物料至预设位置,所述输送线驱动机构驱动所述第一输送线移动；所述翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，所述翻转机构位于所述第一输送线的出料端，所述翻转支架的第一端与所述主支架铰接，所述夹紧装置设置在所述翻转支架的第二端；所述顶升机构支承所述第一输送线靠近所述直推定位机构的一端，所述顶升机构用于调节所述第一输送线靠近所述直推定位机构的一端的高度。2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述直推定位机构包括承接台、承接台安装座、X向移动驱动机构和Z向移动驱动机构，所述承接台安装座位于所述分料机构的出料端且垂直于所述第一输送线设置，所述承接台设置在所述承接台安装座上且平行于所述第一输送线，所述Z向移动驱动机构驱动所述承接台沿着所述承接台安装座移动，所述X向移动驱动机构驱动所述承接台安装座沿着所述第一输送线的宽度方向移动。3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述直推定位机构还包括直推件和Y向移动驱动机构，所述直推件设置在所述承接台上，所述Y向移动驱动机构驱动所述直推件沿着平行于所述第一输送线移动的方向移动。4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述直推件的数量至少为两个，多个所述直推件相连接，多个所述直推件沿着所述承接台的宽度方向依次布置，所述承接台上开设有多个沿着所述承接台的长度方向延伸的导向槽，一个所述直推件安装在一个所述导向槽内，所述Y向移动驱动机构驱动所述直推件沿着所述导向槽移动。5.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述承接台安装座靠近所述分料机构的一侧设置有移动轨道，所述移动轨道平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建民，
申请(专利权)人：朱建民，
类型：新型
国别省市：江苏,32