一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法技术

本发明专利技术公开了一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：S1：采集三轴加速度、三轴角速度和GNSS原始数据；S2：计算三轴加速度方差并通过方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；S3：计算汽车在预设时间T内最大加速度；S4：通过三轴角速度积分计算转弯角速度；S5：对GNSS中的HDOP进行过滤；S6：将数据整合；S7：过滤静止状态、低速状态、高速状态和HDOP突变下的定位点位；S8：输出定位点点位；本发明专利技术通过Gsensor采集的加速度分析可以抑制静止状态下的漂移、加速度和角速度综合分析可以抑制低速下的漂移、分析GNSS原始数据的HDOP可以过滤掉精度差的点位，达到GNSS静止或低速下的漂移抑制。

A GNSS Location Optimization Method Based on Gsensor

The invention discloses a GNSS positioning optimization method based on Gsensor, which is characterized by: S1: acquisition of triaxial acceleration, triaxial angular velocity and original data of GNSS; S2: calculation of variance of triaxial acceleration and calculation of discrete degree through variance to judge vehicle motion state; S3: calculation of maximum acceleration of vehicle in preset time T; S4: calculation of triaxial angular velocity. Degree integral calculates turning angular velocity; S5: filters HDOP in GNSS; S6: integrates data; S7: filters positioning points in static state, low speed state, high speed state and abrupt change of HDOP; S8: outputs positioning points; the present invention can suppress drift, acceleration and angular velocity in static state by acceleration analysis collected by Gsensor, and can suppress positioning points at low speed. The drift of GNSS and HDOP analysis of GNSS raw data can filter out the points with poor accuracy and achieve the drift suppression of GNSS at static or low speed.

【技术实现步骤摘要】
一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法
本专利技术涉及车辆定位领域，尤其是一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法。
技术介绍
Gsensor中文是加速度传感器的意思，它能够感知到加速力的变化，加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，比如晃动、跌落、上升、下降等各种移动变化都能被Gsensor转化为电信号，然后通过微处理器的计算分析后，就能够完成程序设计好的功能；而在导航仪中加入Gsensor可以通过Gsensor采集的加速度分析可以抑制静止状态下的漂移、加速度和角速度综合分析可以抑制低速下的漂移、分析GNSS原始数据的HDOP可以过滤掉精度差的点位，达到GNSS静止或低速下的漂移抑制，使定位更加准确。目前市面上的GNSS由于大气层、周围环境等原因在静止或低速情况下容易产生定位漂移，从而导致定位不准确。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于：针对上述存在的问题，提供一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法；本专利技术解决了GNSS容易产生定位漂移的问题。本专利技术采用的技术方案如下：一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：S1：采集汽车三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：S1：采集汽车三轴加速度、汽车三轴角速度和GNSS原始数据；S2：计算汽车三轴加速度方差并通过三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；S3：计算汽车在预设时间T内最大加速度；S4：通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度；S5：对GNSS中的HDOP进行过滤；S6：将S2‑S5中计算出的数据进行整合；S7：通过S6中整合的数据过滤汽车在静止状态、低速状态、高速状态和HDOP突变下的定位点位；S8：输出过滤后的定位点点位。

【技术特征摘要】
1.一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：S1：采集汽车三轴加速度、汽车三轴角速度和GNSS原始数据；S2：计算汽车三轴加速度方差并通过三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；S3：计算汽车在预设时间T内最大加速度；S4：通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度；S5：对GNSS中的HDOP进行过滤；S6：将S2-S5中计算出的数据进行整合；S7：通过S6中整合的数据过滤汽车在静止状态、低速状态、高速状态和HDOP突变下的定位点位；S8：输出过滤后的定位点点位。2.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S2中，所述计算汽车三轴加速度方差具体包括计算平均数，公式为：；通过平均数计算方差，公式为：；所述离散程度为汽车三轴加速度方差和。3.如权利要求2所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，所述离散程度小于100，汽车为静止状态，离散程度大于100汽车为运动状态。4.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S3中，所述汽车在预设时间T内最大加速度具体为：通过Gsensor实时比较当前汽车1s的加速度进行计算得出。5.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S4...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈剑波，邱伟，
申请(专利权)人：成都路行通信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51